用C语言写一个比较成熟的闭环收放卷程序

在C语言中，可以使用控制系统工具箱（Control System Toolbox）来实现闭环收放卷程序。以下是一个简单的代码示例，可以帮助你开始编写：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

int main()
{
    double input, output, error, sum_error, last_error;
    double Kp = 0.5, Ki = 0.1, Kd = 0.2;
    double setpoint = 100, current = 0;
    double dt = 0.01, time = 0, max_time = 10;
    double integral_limit = 100, derivative_limit = 100;
    double proportional, integral, derivative;

    sum_error = 0;
    last_error = 0;

    while (time < max_time) {
        // 计算误差及其积分、微分
        error = setpoint - current;
        sum_error += error;
        if (sum_error > integral_limit) {
            sum_error = integral_limit;
        }
        if (sum_error < -integral_limit) {
            sum_error = -integral_limit;
        }
        proportional = Kp * error;
        integral = Ki * sum_error * dt;
        derivative = Kd * (error - last_error) / dt;
        if (derivative > derivative_limit) {
            derivative = derivative_limit;
        }
        if (derivative < -derivative_limit) {
            derivative = -derivative_limit;
        }
        last_error = error;

        // 计算输出
        output = proportional + integral + derivative;

        // 模拟过程
        input = sin(2 * PI * time);
        current += output * dt;
        time += dt;

        // 输出结果
        printf("%f\t%f\t%f\n", time, input, current);
    }

    return 0;
}

该程序使用PID控制器来模拟一个闭环收放卷系统。具体来说，程序计算误差、误差积分和误差微分，然后根据PID控制系数计算输出。输出被用来模拟过程，这里是一个简单的正弦波。最终结果被输出到控制台。

当然，这只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体情况进行修改和优化。