STM32CAN通信控制舵机

要通过CAN总线控制舵机，可以使用STM32的CAN模块和PWM模块。以下是一些基本步骤：

1. 配置CAN模块：设置CAN的波特率、模式等。可以使用STM32的HAL库或者CubeMX工具来实现。

2. 初始化PWM模块：设置PWM的频率、占空比等。可以使用STM32的HAL库或者CubeMX工具来实现。

3. 编写CAN数据发送程序：通过CAN总线向舵机发送控制指令。这些指令包括舵机的ID、旋转角度、旋转速度等信息。

4. 编写PWM输出程序：根据接收到的控制指令，设置PWM输出的占空比，来驱动舵机旋转。

需要注意的是，要确保舵机的驱动电源和STM32的电源相互隔离，以避免电源噪声对控制系统的影响。同时，也需要对CAN总线和PWM输出进行合适的保护，以防止电磁干扰等问题的出现。