通过云台PTZ信息换算图像坐标公式

云台PTZ信息换算图像坐标的公式如下：

- 首先，需要将云台的俯仰角、偏航角和焦距值转换成弧度制（即将角度值乘以 π/180）。
- 然后，通过以下公式计算出相机的位置坐标：

  X = r * sin(俯仰角) * cos(偏航角)
  Y = r * sin(俯仰角) * sin(偏航角)
  Z = r * cos(俯仰角)

其中，r 是相机到目标物体的距离。

- 接下来，通过以下公式计算出图像坐标：

  u = f * X / Z + u0
  v = f * Y / Z + v0

其中，f 是相机的焦距值，u0 和 v0 是图像的中心坐标。

通过这个公式，可以将云台PTZ信息转换成图像坐标，从而实现自动跟踪目标物体的功能。