用西门子SCL写伺服同步程序

在西门子SCL中，可以使用以下代码实现伺服同步控制程序：

PROGRAM Servo_Synchronization
VAR
    //定义输入变量
    Encoder1: INT;    //编码器1读数
    Encoder2: INT;    //编码器2读数
    SetSpeed: REAL;    //设定速度值

    //定义输出变量
    Motor1Speed: REAL;    //电机1输出速度
    Motor2Speed: REAL;    //电机2输出速度
END_VAR

//定时器触发程序
TIMER (Interval := T#10ms) ServoSyncTimer
    //读取编码器1、编码器2的数据
    Encoder1 := EncoderRead(1);
    Encoder2 := EncoderRead(2);

    //计算当前速度
    Motor1Speed := (Encoder1 - PRE(Encoder1)) * 100 * 60 / 1024 / 10;    //计算电机1的速度
    Motor2Speed := (Encoder2 - PRE(Encoder2)) * 100 * 60 / 1024 / 10;    //计算电机2的速度

    //计算电机输出值
    Motor1Speed := Motor1Speed + (SetSpeed - Motor2Speed);    //计算电机1的输出速度
    Motor2Speed := SetSpeed;    //电机2的输出速度等于设定速度

    //输出电机速度
    Motor1Output(Motor1Speed);    //将电机1的速度值输出
    Motor2Output(Motor2Speed);    //将电机2的速度值输出
END_TIMER

上述代码中，使用一个定时器触发程序，周期为10ms。在程序中读取编码器1、编码器2的数据，计算当前的速度值。然后根据设定速度值和电机2的速度值，计算出电机1的输出速度和电机2的输出速度。最后将电机1、电机2的输出速度值输出即可。其中，`EncoderRead`是读取编码器的函数，`Motor1Output`和`Motor2Output`是输出电机速度的函数，这些函数需要根据具体的硬件进行编写。