有Gipps模型的代码吗
时间: 2024-02-12 10:04:58 浏览: 45
以下是一个简单的 Python 代码实现 Gipps 跟驰模型:
```python
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
def gipps_model(v_f, v_l, d_l):
"""
Gipps跟驰模型
:param v_f: 前车速度
:param v_l: 当前车速度
:param d_l: 当前车与前车距离
:return: 当前车加速度
"""
s_star = 2 # 安全距离
a = 1.5 # 最大加速度
b = 1.5 # 最大减速度
delta = 4 # 舒适减速度
alpha = 0.4 # 加速度调整参数
beta = 0.4 # 距离调整参数
s = max(0, d_l - s_star)
v = v_f - v_l
a1 = a * (1 - (v_l / v_f) ** alpha - (s / delta) ** beta)
a2 = b * (1 - (v_l / v_f) ** alpha - (s / delta) ** beta - (v / v_f) ** 2)
return min(a1, a2)
# 测试代码
v_f = 20 # 前车速度
v_l = 10 # 当前车速度
d_l = 10 # 当前车与前车距离
t = np.arange(0, 50, 0.1)
v_l_list = [v_l]
d_l_list = [d_l]
a_l_list = [0]
for i in range(len(t) - 1):
a_l = gipps_model(v_f, v_l, d_l)
v_l = max(0, v_l + a_l * 0.1)
d_l = max(0, d_l - v_l * 0.1)
v_l_list.append(v_l)
d_l_list.append(d_l)
a_l_list.append(a_l)
plt.plot(t, v_l_list)
plt.xlabel('Time (s)')
plt.ylabel('Velocity (m/s)')
plt.show()
```
该代码实现了 Gipps 跟驰模型,并使用 Matplotlib 库绘制了当前车速度随时间的变化趋势图。注意,这只是一个简单的实现,实际上 Gipps 跟驰模型可以根据具体应用场景进行调整和优化。
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