matlab的insfilter函数的完整格式及其输入项的格式

`insfilter`函数的完整格式如下：

[Position, Velocity, Orientation] = insfilter(accel, gyro, dt, varargin)

其中，`Position`、`Velocity`和`Orientation`分别是机器人的位置、速度和姿态（欧拉角）信息，它们都是3x1的列向量。`accel`和`gyro`分别是加速度计和陀螺仪的数据，`dt`是时间步长，单位为秒。`varargin`表示可选的输入参数，它们的格式和含义已在上一个问题中介绍过。

下面是`insfilter`函数的输入参数的格式：

- `accel`：加速度计数据。该参数是一个3x1的列向量，表示机器人在x、y和z轴向上的加速度值，单位为m/s^2。

- `gyro`：陀螺仪数据。该参数是一个3x1的列向量，表示机器人在x、y和z轴向上的角速度值，单位为rad/s。

- `dt`：时间步长。该参数是一个标量，表示两个连续采样之间的时间间隔，单位为秒。

- `varargin`：可选输入参数。该参数是一个结构体，用于指定一些可选的参数，它们的格式和含义已在上一个问题中介绍过。

需要注意的是，`insfilter`函数的加速度计和陀螺仪数据必须是以相同的时间间隔进行采样的，并且采样频率必须与指定的`SampleRate`参数相同。同时，`insfilter`函数还要求加速度计和陀螺仪的数据必须在同一参考坐标系下给出，通常是NED（北-东-地）或ENU（东-北-地）坐标系。