基于stm32的仿生机械手串口设置

在基于STM32的仿生机械手中，串口通信是非常常见的一种通信方式。下面是串口初始化的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

void USART_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_USART1);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_USART1);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

在这段代码中，我们首先调用了`RCC_AHB1PeriphClockCmd()`和`RCC_APB2PeriphClockCmd()`函数来开启GPIOA和USART1的时钟。然后，我们调用了`GPIO_PinAFConfig()`函数来配置GPIO引脚的复用功能，将PA9和PA10引脚分别配置为USART1的TX和RX功能。接着，我们调用了`GPIO_Init()`函数来初始化GPIO引脚。最后，我们调用了`USART_Init()`函数来初始化USART，将波特率设置为115200，数据位长度设置为8位，停止位设置为1位，无校验位，硬件流控制设置为无，同时开启接收和发送功能。最后，我们调用了`USART_Cmd()`函数来使能USART。

需要注意的是，以上代码仅供参考，具体的GPIO引脚和USART口的配置需要根据具体的硬件来进行调整。