实时避障的路径规划算法有哪些

实时避障的路径规划算法有很多，以下是一些常见的：

1. A*算法：基于启发式搜索的经典算法，可以用来解决有障碍物的单源最短路径问题。

2. D*算法：基于A*算法的改进版本，可以动态规划地重新计算路径，以适应环境的变化。

3. RRT算法：基于随机采样的树形路径规划算法，可以有效地处理高维、复杂环境下的路径规划问题。

4. DWA算法：基于动态窗口的路径规划算法，可以实现机器人在速度和加速度的限制下进行避障移动。

5. MPC算法：基于模型预测控制的路径规划算法，可以通过对机器人运动模型的预测来优化路径规划结果。

这些算法各有特点和适用范围，需要根据具体场景和任务需求选择合适的算法。