基于cubeide的hal库函数方式编写一段代码，使得小车能够实现寻迹和避障功能，电机不用PWM控制，其中寻迹传感器为一个四路光电寻迹，避障的传感器为一个红外传感器

好的，我明白了您的问题。为了实现小车的寻迹和避障功能，您可以使用基于CubeIDE的HAL库函数方式编写以下代码，其中寻迹传感器为一个四路光电寻迹，避障的传感器为一个红外传感器。

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义寻迹传感器引脚
#define TRACK_SENSOR1_Pin GPIO_PIN_0
#define TRACK_SENSOR1_GPIO_Port GPIOA
#define TRACK_SENSOR2_Pin GPIO_PIN_1
#define TRACK_SENSOR2_GPIO_Port GPIOA
#define TRACK_SENSOR3_Pin GPIO_PIN_2
#define TRACK_SENSOR3_GPIO_Port GPIOA
#define TRACK_SENSOR4_Pin GPIO_PIN_3
#define TRACK_SENSOR4_GPIO_Port GPIOA

// 定义避障传感器引脚
#define AVOID_SENSOR_Pin GPIO_PIN_4
#define AVOID_SENSOR_GPIO_Port GPIOA

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_Pin GPIO_PIN_0
#define MOTOR1_GPIO_Port GPIOB
#define MOTOR2_Pin GPIO_PIN_1
#define MOTOR2_GPIO_Port GPIOB
#define MOTOR3_Pin GPIO_PIN_3
#define MOTOR3_GPIO_Port GPIOB
#define MOTOR4_Pin GPIO_PIN_4
#define MOTOR4_GPIO_Port GPIOB

// 定义电机状态
#define MOTOR_FORWARD 1
#define MOTOR_BACKWARD 2
#define MOTOR_TURN_LEFT 3
#define MOTOR_TURN_RIGHT 4
#define MOTOR_STOP 5

// 定义函数原型
void motor_control(uint8_t motor_state);

int main(void)
{
  // 初始化HAL库
  HAL_Init();

  // 初始化时钟
  SystemClock_Config();

  // 初始化GPIO
  MX_GPIO_Init();

  while (1)
  {
    // 判断是否需要避障
    if (HAL_GPIO_ReadPin(AVOID_SENSOR_GPIO_Port, AVOID_SENSOR_Pin) == GPIO_PIN_SET)
    {
      // 避障，向右转
      motor_control(MOTOR_TURN_RIGHT);
    }
    else
    {
      // 判断寻迹传感器状态
      uint8_t track_sensor_state = 0;
      if (HAL_GPIO_ReadPin(TRACK_SENSOR1_GPIO_Port, TRACK_SENSOR1_Pin) == GPIO_PIN_SET)
      {
        track_sensor_state |= 0x01;
      }
      if (HAL_GPIO_ReadPin(TRACK_SENSOR2_GPIO_Port, TRACK_SENSOR2_Pin) == GPIO_PIN_SET)
      {
        track_sensor_state |= 0x02;
      }
      if (HAL_GPIO_ReadPin(TRACK_SENSOR3_GPIO_Port, TRACK_SENSOR3_Pin) == GPIO_PIN_SET)
      {
        track_sensor_state |= 0x04;
      }
      if (HAL_GPIO_ReadPin(TRACK_SENSOR4_GPIO_Port, TRACK_SENSOR4_Pin) == GPIO_PIN_SET)
      {
        track_sensor_state |= 0x08;
      }

      // 根据寻迹传感器状态控制电机
      switch (track_sensor_state)
      {
      case 0x01: // 只在第一条线上
        motor_control(MOTOR_TURN_LEFT);
        break;
      case 0x08: // 只在第四条线上
        motor_control(MOTOR_TURN_RIGHT);
        break;
      case 0x0C: // 在第三条线和第四条线上
        motor_control(MOTOR_FORWARD);
        break;
      case 0x06: // 在第二条线和第三条线上
        motor_control(MOTOR_FORWARD);
        break;
      case 0x02: // 只在第二条线上
        motor_control(MOTOR_TURN_LEFT);
        break;
      case 0x03: // 在第一条线和第二条线上
        motor_control(MOTOR_TURN_LEFT);
        break;
      case 0x04: // 只在第三条线上
        motor_control(MOTOR_TURN_RIGHT);
        break;
      default: // 没有在寻迹线上
        motor_control(MOTOR_STOP);
        break;
      }
    }
  }
}

// 控制电机
void motor_control(uint8_t motor_state)
{
  switch (motor_state)
  {
  case MOTOR_FORWARD:
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_GPIO_Port, MOTOR1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_GPIO_Port, MOTOR2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR3_GPIO_Port, MOTOR3_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR4_GPIO_Port, MOTOR4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    break;
  case MOTOR_BACKWARD:
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_GPIO_Port, MOTOR1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_GPIO_Port, MOTOR2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR3_GPIO_Port, MOTOR3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR4_GPIO_Port, MOTOR4_Pin, GPIO_PIN_SET);
    break;
  case MOTOR_TURN_LEFT:
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_GPIO_Port, MOTOR1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_GPIO_Port, MOTOR2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR3_GPIO_Port, MOTOR3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR4_GPIO_Port, MOTOR4_Pin, GPIO_PIN_SET);
    break;
  case MOTOR_TURN_RIGHT:
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_GPIO_Port, MOTOR1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_GPIO_Port, MOTOR2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR3_GPIO_Port, MOTOR3_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR4_GPIO_Port, MOTOR4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    break;
  default:
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_GPIO_Port, MOTOR1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_GPIO_Port, MOTOR2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR3_GPIO_Port, MOTOR3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR4_GPIO_Port, MOTOR4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    break;
  }
}

注意，以上代码仅为参考，您还需要根据实际情况进行修改和调整。同时，请确保您正确连接了电机和传感器。