用c语言写一个避障小车行走函数

好的，我可以为您提供一个简单的避障小车行走函数的C语言代码示例，具体实现可能需要根据您的硬件平台和传感器具体情况进行修改：

// 定义小车左右轮控制引脚
#define LEFT_WHEEL_PIN 1
#define RIGHT_WHEEL_PIN 2

// 定义超声波传感器引脚
#define TRIG_PIN 3
#define ECHO_PIN 4

// 定义小车速度和旋转速度
#define CAR_SPEED 100
#define ROTATE_SPEED 50

// 定义超声波传感器测量距离的最大值
#define MAX_DISTANCE 200

// 小车前进
void car_forward() {
  digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, HIGH);
}

// 小车后退
void car_backward() {
  digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, LOW);
}

// 小车左转
void car_turn_left() {
  digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, HIGH);
}

// 小车右转
void car_turn_right() {
  digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, LOW);
}

// 小车停止
void car_stop() {
  digitalWrite(LEFT_WHEEL_PIN, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_WHEEL_PIN, LOW);
}

// 测量超声波传感器距离
int measure_distance() {
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MAX_DISTANCE * 58);
  int distance = duration / 58;
  return distance;
}

// 避障小车行走函数
void obstacle_avoidance() {
  int distance = measure_distance();
  if (distance < 20) {  // 当前距离小于20cm，停车并后退
    car_stop();
    delay(500);
    car_backward();
    delay(500);
  } else if (distance < 30) {  // 当前距离小于30cm，向左转
    car_turn_left();
  } else if (distance < 40) {  // 当前距离小于40cm，向右转
    car_turn_right();
  } else {  // 当前距离大于等于40cm，前进
    car_forward();
  }
}

// 主函数
void main() {
  pinMode(LEFT_WHEEL_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_WHEEL_PIN, OUTPUT);
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  while (1) {
    obstacle_avoidance();
  }
}

上述代码中，我们使用了一个超声波传感器来测量当前小车前方的距离，并根据距离的大小来判断小车应该前进、后退、左转或右转。需要注意的是，这里只是一个简单的示例代码，具体实现需要根据您的硬件平台和传感器具体情况进行修改。