这段代码什么意思 Vector3d p_trocar = INIT_T.block<3, 1>(0, 3) + 0.2 * INIT_T.block<3, 1>(0, 2);
时间: 2024-03-28 08:38:37 浏览: 18
这段代码的意思是:根据一个4x4的初始变换矩阵`INIT_T`,提取其中的第4列前三行构成一个3维向量`INIT_T.block<3, 1>(0, 3)`,再加上该矩阵的第3列前三行的一半(即该矩阵的前进方向),形成一个新的3维向量`0.2 * INIT_T.block<3, 1>(0, 2)`,最终得到的向量`p_trocar`表示一个位于初始变换矩阵对应位置前方0.2倍初始变换矩阵前进方向的点的坐标。
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askPriorityModel类的定义如下,using namespace Eigen; class TaskPriorityModel : public ModelBase { public: TaskPriorityModel() = default; TaskPriorityModel(int n, Vector3d &p_trocar, Vector3d &p_desired, double dt, MatrixXd &K, MatrixXd &D, int mode = 0); void changePositionDesired(Vector3d &p_desired); VectorXd nextStep(MatrixXd &T, MatrixXd &J, VectorXd &tau, VectorXd &q, VectorXd &dq) override; VectorXd error() override; protected: MatrixXd pinv_eigen_based(Eigen::MatrixXd & origin); private: MatrixXd m_K, m_D; Vector3d m_p_trocar, m_p_desired; VectorXd m_error; double m_dt; int m_n, m_mode; }; 下面这段代码什么意思 TaskPriorityModel model(7, p_trocar, p_desired, 0.001 * calculate_interval, K, D);
这段代码创建了一个类型为TaskPriorityModel的对象model,并且传入了7、p_trocar、p_desired、0.001 * calculate_interval、K和D这6个参数。其中,7表示机器人的自由度数,p_trocar和p_desired分别表示当前机器人的末端执行器位置和期望位置,0.001 * calculate_interval表示每个控制周期的时间间隔,K和D分别表示位置和速度的增益矩阵。通过这些参数,TaskPriorityModel对象可以计算出下一步的关节角度和速度,并且返回误差向量。
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