用c语言写一个pid算法程序

以下是一个简单的PID算法程序，用C语言编写：

#include <stdio.h>

// 定义PID结构体
typedef struct {
    double kp; // 比例系数
    double ki; // 积分系数
    double kd; // 微分系数
    double last_error; // 上一次误差值
    double integral; // 积分值
} PID;

// 初始化PID结构体
void pid_init(PID *pid, double kp, double ki, double kd) {
    pid->kp = kp;
    pid->ki = ki;
    pid->kd = kd;
    pid->last_error = 0;
    pid->integral = 0;
}

// 计算PID控制量
double pid_compute(PID *pid, double setpoint, double input, double dt) {
    double error = setpoint - input;
    double derivative = (error - pid->last_error) / dt;
    pid->integral += error * dt;
    double output = pid->kp * error + pid->ki * pid->integral + pid->kd * derivative;
    pid->last_error = error;
    return output;
}

int main() {
    // 初始化PID结构体
    PID pid;
    pid_init(&pid, 1.0, 0.1, 0.5);

    // 模拟PID控制过程
    double setpoint = 50.0;
    double input = 0.0;
    double dt = 0.1;
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        double output = pid_compute(&pid, setpoint, input, dt);
        input += output * dt;
        printf("Setpoint: %f, Input: %f, Output: %f\n", setpoint, input, output);
    }

    return 0;
}

该程序中，定义了一个PID结构体，包含比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd、上一次误差值last_error和积分值integral。初始化PID结构体的函数pid_init()会将这些变量初始化为默认值。计算PID控制量的函数pid_compute()会根据设定值setpoint和实际值input计算出误差error，然后根据比例、积分和微分系数计算出控制量output，并更新上一次误差值和积分值。在主函数中，通过调用pid_compute()函数来模拟PID控制过程。