51单片机前馈反馈PID代码

以下是一个基于 51 单片机的前馈反馈 PID 控制代码示例：

#include <reg51.h>
#include <math.h>

#define Kp 0.6   // 比例系数
#define Ki 0.015 // 积分系数
#define Kd 0.1   // 微分系数
#define Ts 10    // 控制周期 10ms

sbit IN1=P1^0; // 输入信号
sbit OUT1=P1^1; // 输出信号

float error, last_error, sum_error, d_error, control;
float target = 50; // 目标值

void delay(int t) // 延时函数
{
    int i,j;
    for(i=0;i<t;i++)
        for(j=0;j<120;j++);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        error = target - IN1; // 计算误差
        sum_error += error; // 计算累积误差
        d_error = error - last_error; // 计算微分误差
        control = Kp*error + Ki*sum_error + Kd*d_error; // 计算控制量
        last_error = error; // 更新误差

        if(control > 100) control = 100; // 输出限幅
        if(control < 0) control = 0;

        OUT1 = control/100; // 输出控制量
        delay(Ts); // 控制周期延时
    }
}

在这个代码示例中，我们使用了一个模拟输入信号 `IN1` 和一个模拟输出信号 `OUT1`，并通过控制输出信号来控制输入信号的值，使其接近目标值 `target`。其中，我们使用了 PID 控制算法，包括比例系数 `Kp`、积分系数 `Ki` 和微分系数 `Kd`，以及控制周期 `Ts`。在 `main()` 函数中，我们循环执行 PID 控制算法，并将计算出的控制量限制在 [0, 100] 的范围内，最终通过 `OUT1` 输出控制量。