51单片机循迹小车四轮代码

以下是一个基于51单片机的四轮循迹小车的代码示例：

#include <reg52.h>

sbit IN1 = P1^0; // IN1-IN4为L298N驱动模块的控制引脚
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

sbit S1 = P2^0; // S1-S5为循迹模块的引脚
sbit S2 = P2^1;
sbit S3 = P2^2;
sbit S4 = P2^3;
sbit S5 = P2^4;

void delay(unsigned int i) // 延时函数
{
    while(i--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(S1 == 0 && S2 == 0 && S3 == 1 && S4 == 0 && S5 == 0) // 直行
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if(S1 == 0 && S2 == 1 && S3 == 1 && S4 == 0 && S5 == 0) // 左偏
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
        }
        else if(S1 == 0 && S2 == 1 && S3 == 0 && S4 == 0 && S5 == 0) // 左转
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
        }
        else if(S1 == 0 && S2 == 1 && S3 == 0 && S4 == 1 && S5 == 0) // 右转
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 1;
        }
        else if(S1 == 0 && S2 == 0 && S3 == 0 && S4 == 1 && S5 == 0) // 右偏
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else // 停止
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
        }
    }
}

该代码使用了L298N驱动模块和循迹模块，通过读取循迹模块的引脚状态来判断小车的运动方向，并控制L298N驱动模块的控制引脚来控制小车的运动。