unsigned long current_time = millis()如何用于延时

可以使用`millis()`函数结合`while`循环实现延时的功能，示例代码如下：

unsigned long start_time = millis();  // 记录开始时间
unsigned long delay_time = 1000;      // 延时时间1秒
while(millis() - start_time < delay_time) {
  // 等待延时时间到达
}

代码中，`start_time`记录了延时开始的时间，`delay_time`为延时的时长。通过`while`循环和`millis()`函数不断计算当前时间与开始时间的差值，当差值达到设定的延时时间时，循环结束，实现了延时的效果。

相关问题

void PORT6_IRQHandler(void) { volatile int i; if(P6->IFG&(BIT6+BIT7)) { for(i=0;i<1000;i++); //bounce if(P6->IN&BIT6) //P6.6 high { static unsigned long t1 = 0, left_interval = 0; left_pulse++; left_interval = millis() - t1; left_velocity = (5 * 1000 / (float)(left_interval)); t1 = millis(); left_update=0; } if(P6->IN&BIT7) //P6.7 high { static unsigned long t2 = 0, right_interval = 0; right_pulse++; right_interval = millis() - t2; right_velocity = (5 * 1000 / (float)(right_interval)); t2 = millis(); right_update=0; } } P6->IFG&=~(BIT6+BIT7); } 这是msp432的小车测速代码，如何更改为不占cpu的中断？

要将中断更改为不占用CPU的方式，你可以使用Timer来代替延时循环。下面是修改后的代码示例：

void PORT6_IRQHandler(void) {
    if(P6->IFG & (BIT6 + BIT7)) {
        if(P6->IN & BIT6) {
            static unsigned long t1 = 0, left_interval = 0;
            left_pulse++;
            left_interval = millis() - t1;
            left_velocity = (5 * 1000 / (float)(left_interval));
            t1 = millis();
            left_update = 0;
        }
        if(P6->IN & BIT7) {
            static unsigned long t2 = 0, right_interval = 0;
            right_pulse++;
            right_interval = millis() - t2;
            right_velocity = (5 * 1000 / (float)(right_interval));
            t2 = millis();
            right_update = 0;
        }
    }
    P6->IFG &= ~(BIT6 + BIT7);
}

在这个修改后的代码中，我们移除了延时循环(`for(i=0;i<1000;i++);`)，并使用了`millis()`函数来获取时间间隔。这个函数可能需要根据你的具体硬件平台进行实现，它可以返回自系统启动以来的毫秒数。通过使用`millis()`函数，你可以在中断处理程序中进行时间计算，而无需占用CPU。

请注意，`millis()`函数的具体实现可能因平台而异，你需要根据自己的硬件和操作系统进行相应的调整。

void speed_init(void){ P6->DIR &= ~(BIT7 | BIT6); TIMER_A2->CCTL[3] = CM_2 | CCIS_0 | CAP | CCIE; // TA2[3]配置为上升沿捕获模式 TIMER_A2->CCTL[4] = CM_2 | CCIS_0 | CAP | CCIE; // TA2[4]配置为上升沿捕获模式 } void TA2_N_IRQHandler(void) { switch(TA2IV) { case 8:{ // TA2[4]中断 if(P6->IN & BIT7) // P6.7引脚为高电平 { static unsigned long t2 = 0, right_interval = 0; right_pulse++; right_interval = millis() - t2; right_velocity = (5 * 1000 / (float)(right_interval)); t2 = millis(); right_update=0; } break; } case 6:{ // TA2[3]中断 if(P6->IN & BIT6) // P6.6引脚为高电平 { static unsigned long t1 = 0, left_interval = 0; left_pulse++; left_interval = millis() - t1; left_velocity = (5 * 1000 / (float)(left_interval)); t1 = millis(); left_update=0; } break; } default: break; } } 这是msp432的代码，请帮我看看有没有什么问题

这段代码看起来是用于配置和初始化MSP432微控制器的速度测量功能。我注意到你使用了定时器A2的通道3和通道4进行捕获模式的配置，并在中断处理函数中处理了捕获事件。

从代码上看，没有明显的语法错误。但是，我无法确定整个系统的环境和要求。因此，我无法确定代码是否完全符合你的需求。你需要提供更多的上下文信息，例如你希望实现什么样的速度测量功能以及其他相关配置。

另外，为了更好地理解代码并找出潜在的问题，你可以提供更多相关的代码段或描述具体的问题和期望的结果。这样我可以更全面地帮助你检查代码。