点云可视化 设置点云统一颜色

可以使用PCL库中的PointCloudColorHandlerCustom类来设置点云的统一颜色。具体步骤如下：

1. 定义PointCloudColorHandlerCustom对象并指定颜色：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 255, 0, 0); // 红色

2. 将PointCloudColorHandlerCustom对象添加到可视化窗口中：

viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "cloud");

完整代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("cloud.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
    viewer.setBackgroundColor (0, 0, 0);
    viewer.addCoordinateSystem (1.0);

    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 255, 0, 0); // 红色
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "cloud");

    viewer.spin();
    return 0;
}