wgs-84到enu坐标转换代码

以下是 Python 实现的 WGS-84 到 ENU 坐标转换的代码，使用了 NumPy 库：

import numpy as np

def wgs84_to_enu(lat, lon, alt, lat0, lon0, alt0):
    earth_radius = 6378137.0
    ecc = 0.081819190842965
    n = earth_radius / np.sqrt(1 - ecc ** 2 * np.sin(lat0) ** 2)
    
    x0 = (n + alt0) * np.cos(lat0) * np.cos(lon0)
    y0 = (n + alt0) * np.cos(lat0) * np.sin(lon0)
    z0 = (n * (1 - ecc ** 2) + alt0) * np.sin(lat0)
    
    x = (n + alt) * np.cos(lat) * np.cos(lon) - x0
    y = (n + alt) * np.cos(lat) * np.sin(lon) - y0
    z = (n * (1 - ecc ** 2) + alt) * np.sin(lat) - z0
    
    rotation_matrix = np.array([[-np.sin(lon0), np.cos(lon0), 0],
                                [-np.sin(lat0) * np.cos(lon0), -np.sin(lat0) * np.sin(lon0), np.cos(lat0)],
                                [np.cos(lat0) * np.cos(lon0), np.cos(lat0) * np.sin(lon0), np.sin(lat0)]])
    
    enu = np.dot(rotation_matrix, np.array([x, y, z]))
    
    return enu[0], enu[1], enu[2]

其中输入参数分别为：

- `lat`：WGS-84 坐标系下的纬度（角度制）；
- `lon`：WGS-84 坐标系下的经度（角度制）；
- `alt`：WGS-84 坐标系下的海拔高度（单位：米）；
- `lat0`：参考点的纬度（角度制）；
- `lon0`：参考点的经度（角度制）；
- `alt0`：参考点的海拔高度（单位：米）。

返回值为 ENU 坐标系下的 X、Y、Z 坐标（单位：米）。