用OpenGL写一个可以操控的机器人的代码

由于机器人模型的具体实现与3D建模软件和模型文件格式有关，因此在这里我们只提供OpenGL中控制机器人运动的代码示例。

#include <GL/glut.h>

// 定义机器人的位置和旋转角度
float robot_pos[] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};
float robot_angle[] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};

void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glLoadIdentity();

    // 设置观察矩阵
    gluLookAt(0.0f, 0.0f, 5.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f);

    // 设置机器人的位置和旋转角度
    glTranslatef(robot_pos[0], robot_pos[1], robot_pos[2]);
    glRotatef(robot_angle[0], 1.0f, 0.0f, 0.0f);
    glRotatef(robot_angle[1], 0.0f, 1.0f, 0.0f);
    glRotatef(robot_angle[2], 0.0f, 0.0f, 1.0f);

    // 绘制机器人的模型
    // ...

    glutSwapBuffers();
}

void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
    switch(key)
    {
        // 控制机器人向前移动
        case 'w':
            robot_pos[2] -= 0.1f;
            break;
        // 控制机器人向后移动
        case 's':
            robot_pos[2] += 0.1f;
            break;
        // 控制机器人向左旋转
        case 'a':
            robot_angle[1] += 5.0f;
            break;
        // 控制机器人向右旋转
        case 'd':
            robot_angle[1] -= 5.0f;
            break;
        // 控制机器人抬起手臂
        case 'j':
            // ...
            break;
        // 控制机器人放下手臂
        case 'k':
            // ...
            break;
        // 控制机器人打开手爪
        case 'n':
            // ...
            break;
        // 控制机器人关闭手爪
        case 'm':
            // ...
            break;
        default:
            break;
    }
    glutPostRedisplay();
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize(800, 600);
    glutCreateWindow("Robot");
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glutDisplayFunc(display);
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMainLoop();
    return 0;
}

在上述代码中，我们通过键盘输入控制机器人的运动，包括向前移动、向后移动、向左旋转、向右旋转、抬起手臂、放下手臂、打开手爪、关闭手爪等。同时，我们使用OpenGL的观察矩阵、平移矩阵和旋转矩阵来设置机器人的位置和旋转角度，以便正确呈现3D场景。