ros moveit的RobotState.multi_dof_joint_state()的python函数中设置对应的坐标系的python函数

在Python中，可以使用以下代码设置Multi-DOF关节状态的坐标系：

from geometry_msgs.msg import Transform, Quaternion
from moveit_msgs.msg import MultiDOFJointState

# 创建一个MultiDOFJointState对象
multi_dof_joint_state = MultiDOFJointState()

# 设置坐标系的Transform对象
transform = Transform()
transform.translation.x = 1.0  # 设置x轴偏移量
transform.translation.y = 2.0  # 设置y轴偏移量
transform.translation.z = 3.0  # 设置z轴偏移量
q = Quaternion.from_euler(0, 0, 0)  # 设置姿态角
transform.rotation.x = q.x
transform.rotation.y = q.y
transform.rotation.z = q.z
transform.rotation.w = q.w

# 将Transform对象添加到MultiDOFJointState对象中
multi_dof_joint_state.transforms.append(transform)

# 设置MultiDOFJointState对象的其他属性
multi_dof_joint_state.joint_names = ["joint1", "joint2"]
multi_dof_joint_state.frame_ids = ["base_link", "link1"]
multi_dof_joint_state.child_frame_ids = ["link1", "link2"]
multi_dof_joint_state.twist_covariance = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0,
                                          0, 0.1, 0, 0, 0, 0,
                                          0, 0, 0.1, 0, 0, 0,
                                          0, 0, 0, 0.1, 0, 0,
                                          0, 0, 0, 0, 0.1, 0,
                                          0, 0, 0, 0, 0, 0.1]
multi_dof_joint_state.acceleration_covariance = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0,
                                                 0, 0.1, 0, 0, 0, 0,
                                                 0, 0, 0.1, 0, 0, 0,
                                                 0, 0, 0, 0.1, 0, 0,
                                                 0, 0, 0, 0, 0.1, 0,
                                                 0, 0, 0, 0, 0, 0.1]

# 输出MultiDOFJointState对象
print(multi_dof_joint_state)

在上面的代码中，我们使用了`geometry_msgs.msg.Transform`和`moveit_msgs.msg.MultiDOFJointState`等ROS消息类型。`Transform`消息类型用于表示3D空间中的平移和旋转变换，`MultiDOFJointState`消息类型用于表示机器人的多自由度关节状态。我们通过设置`MultiDOFJointState`消息类型的`transforms`属性来设置坐标系的Transform对象。同时，我们设置了`MultiDOFJointState`的其他属性，如`joint_names`、`frame_ids`、`child_frame_ids`、`twist_covariance`和`acceleration_covariance`等。最后，我们输出了`MultiDOFJointState`对象，以检查我们的设置是否正确。