ubuntu20.04安装cartographer
时间: 2023-08-11 08:07:29 浏览: 124
### 回答1:
Ubuntu 20.04 中安装 Cartographer 的步骤如下:
1. 安装 Ubuntu 的依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git build-essential curl libceres-dev libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev python-sphinx
```
2. 安装 Ceres Solver:
```
sudo apt-get install -y libceres-dev
```
3. 安装 Google Cartographer 的依赖项:
```
sudo apt-get install -y python-pip python-dev libboost-python-dev libboost-thread-dev
sudo pip install -U numpy
```
4. 下载 Cartographer 源代码:
```
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
```
5. 创建并进入一个工作目录,然后编译 Cartographer:
```
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
```
6. 将 Cartographer 的工具安装到系统路径中:
```
sudo make install
```
7. 测试安装:
```
rosrun cartographer_ros run_cartographer_person_room.launch
```
请注意,上述步骤是在假定您已经安装了 ROS 的基础上进行的。如果您还没有安装 ROS,请先安装它。
### 回答2:
要在Ubuntu 20.04上安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端,通过以下命令更新系统软件包列表:
```
sudo apt update
```
2. 通过以下命令安装Cartographer所需的依赖项:
```
sudo apt install -y protobuf-compiler cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libceres-dev ninja-build build-essential
```
3. 创建一个用于构建Cartographer的目录,并转到该目录:
```
mkdir ~/cartographer_ws
cd ~/cartographer_ws
```
4. 通过以下命令克隆Cartographer的源代码:
```
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
```
5. 进入cartographer目录:
```
cd cartographer
```
6. 创建一个用于构建Cartographer的目录,并转到该目录:
```
mkdir build
cd build
```
7. 运行CMake来配置构建过程:
```
cmake .. -G Ninja
```
8. 使用ninja来构建Cartographer:
```
ninja
```
9. 安装Cartographer:
```
sudo ninja install
```
完成以上步骤后,您应该成功安装了Cartographer。您可以使用该软件进行三维建图和定位任务。
### 回答3:
Ubuntu 20.04是一款强大的操作系统,Cartographer是用于实时构建2D或3D地图的先进SLAM(同步定位和地图制图)算法。在Ubuntu 20.04上安装Cartographer有以下几个步骤:
1. 更新系统:首先,我们需要保证系统是最新的。打开终端,运行以下命令:
sudo apt update
sudo apt upgrade
2. 安装Google的cartographer所需的依赖项:为了成功安装Cartographer,我们需要安装一些依赖项。在终端中运行以下命令:
sudo apt install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build protobuf-compiler python3-sphinx ros-kinetic-tf2-sensor-msgs liblua5.3-dev liblua5.3-0 lua5.3
3. 下载Cartographer源代码:打开终端,使用git来克隆Cartographer的源代码库。在终端中运行以下命令:
mkdir ~/cartographer_ws
cd ~/cartographer_ws
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
cd cartographer
git checkout stable-1.0
4. 编译和安装Cartographer:进入源代码目录,并运行以下命令来编译和安装Cartographer:
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
5. 验证安装:安装完成后,可以通过运行以下命令来验证Cartographer是否正确安装:
cartographer_assets_writer
cartographer_cloud
cartographer_dev_assets_writer
如果没有出现错误信息,说明Cartographer已经成功安装。
以上就是在Ubuntu 20.04上安装Cartographer的简要步骤。请注意,这里只提供了基本步骤,具体安装过程可能会因环境、网络或版本等原因而有所变化。如果遇到问题,可以参考Cartographer的官方文档或在相关论坛上寻求帮助。