将Gs=tf(3.6,[0.12,1,0]); kp=3.24; ki=0.6; kd=1; PID=tf([kp*kd,kp,kp/ki],[0,1,0]); sys=feedback(PID*Gs,1); step(sys); hold on离散化

将连续PID控制器离散化需要先选择一种离散化方法，这里我们选择常用的Tustin方法。在MATLAB中，可以使用c2d函数实现连续系统到离散系统的转换，具体代码如下：

% 定义连续系统G(s)和PID(s)
Gs = tf(3.6,[0.12,1,0]);
kp = 3.24;
ki = 0.6;
kd = 1;
PID = tf([kp*kd,kp,kp/ki],[0,1,0]);

% 将连续PID控制器离散化
Ts = 0.01; % 采样时间
PIDd = c2d(PID, Ts, 'tustin');

% 离散化后的系统
Gsd = c2d(Gs, Ts, 'tustin');
sysd = feedback(PIDd*Gsd, 1);

% 绘制阶跃响应曲线
step(sysd);
hold on;

其中，c2d函数的第一个参数是待转换的连续系统，第二个参数是采样时间，第三个参数是离散化方法。在上述代码中，我们使用Tustin方法进行离散化。离散化后得到的离散PID控制器为PIDd，离散化后的系统为sysd。最后使用step函数绘制阶跃响应曲线。