编写斯坦福机器人手臂运动学逆解的程序

机器人运动学逆解是一个比较复杂的问题，需要涉及到矩阵运算、向量运算、三角函数等知识。下面是一个简单的示例程序，用来求解斯坦福机器人手臂的运动学逆解：

import numpy as np

# 机械臂长度
a1 = 0.5
a2 = 0.5
a3 = 0.5

# 目标坐标
x = 0.3
y = 0.4
z = 0.6

# 计算 theta1
theta1 = np.arctan2(y, x)

# 计算 theta3
r = np.sqrt(x**2 + y**2)
s = z - a1
D = (r**2 + s**2 - a2**2 - a3**2) / (2 * a2 * a3)
theta3 = np.arccos(D)

# 计算 theta2
K1 = a2 + a3 * D
K2 = a3 * np.sqrt(1 - D**2)
theta2 = np.arctan2(s, r) - np.arctan2(K2, K1)

# 输出结果
print("theta1 = ", theta1)
print("theta2 = ", theta2)
print("theta3 = ", theta3)

这个程序中，我们假设机械臂的三个连杆长度分别为 0.5 米，目标坐标为 (0.3, 0.4, 0.6) 米。程序首先计算出 theta1，即机械臂第一关节的角度，然后利用三角函数分别计算出 theta2 和 theta3，即机械臂第二关节和第三关节的角度。最后把计算结果输出即可。

需要注意的是，这个程序只能求解斯坦福机器人手臂的运动学逆解，而不能考虑机械臂的物理限制、碰撞检测等问题。如果需要实现一个完整的机器人控制系统，还需要进一步的研究和开发。