帮我写一个南方cass的插件

好的，南方CASS是一个开源的车辆自动驾驶仿真平台，它提供了丰富的API接口，可以方便地开发插件来实现自己的需求。下面是一个简单的插件示例，实现在CASS中控制车辆前进、后退、左转、右转。

1. 首先，在CASS中创建一个新的插件，命名为"my_plugin"。

2. 在插件目录下创建一个Python文件，比如"control.py"，用于实现控制逻辑。

3. 在"control.py"中导入必要的模块，并定义一个函数来控制车辆：

import time
import cassapi

def control_car(action):
    if action == "forward":
        cassapi.set_throttle(1.0)
    elif action == "backward":
        cassapi.set_throttle(-1.0)
    elif action == "left":
        cassapi.set_steer(1.0)
    elif action == "right":
        cassapi.set_steer(-1.0)
    else:
        cassapi.set_throttle(0.0)
        cassapi.set_steer(0.0)
    time.sleep(0.1)  # 控制时间间隔

其中，cassapi模块提供了一些基础的API接口，比如设置油门、转向，获取车辆状态等。

4. 在插件目录下创建一个"config.json"文件，用于配置插件信息。示例配置如下：

{
    "name": "my_plugin",
    "description": "Control the car to move forward, backward, left and right",
    "version": "1.0",
    "author": "Your Name",
    "main": "control.py"
}

其中，name为插件名称，description为描述，version为版本号，author为作者，main为插件主要逻辑所在的Python文件。

5. 编辑"__init__.py"文件，注册插件：

from cass.plugins import PluginManager

from .control import control_car

class MyPlugin:
    def __init__(self):
        pass

    def on_start(self):
        pass

    def on_stop(self):
        pass

    def on_update(self, dt):
        pass

    def on_message(self, message):
        if message["type"] == "control":
            control_car(message["data"])

PluginManager.register_plugin("my_plugin", MyPlugin)

其中，on_start、on_stop、on_update、on_message是插件的回调函数，分别在插件启动、停止、更新、接收到消息时被调用。在on_message函数中，根据接收到的消息类型调用control_car函数控制车辆。

6. 将插件目录复制到CASS的plugins目录下，启动CASS，即可使用该插件控制车辆了。通过发送消息给插件，即可让车辆前进、后退、左转、右转，比如：

import cassapi

# 前进
cassapi.send_message("my_plugin", {"type": "control", "data": "forward"})
time.sleep(1.0)

# 左转
cassapi.send_message("my_plugin", {"type": "control", "data": "left"})
time.sleep(0.5)

# 后退
cassapi.send_message("my_plugin", {"type": "control", "data": "backward"})
time.sleep(1.0)

# 右转
cassapi.send_message("my_plugin", {"type": "control", "data": "right"})
time.sleep(0.5)

# 停止
cassapi.send_message("my_plugin", {"type": "control", "data": "stop"})