对于6自由度的ABB 120-3/0.6型机器人，用matlab对其进行机器人运动学的正逆解的求解，以matlab robot tool box工具箱为辅助，给出完整代码

好的，以下是对于6自由度的ABB 120-3/0.6型机器人进行机器人运动学的正逆解的求解的完整代码：

%% 机器人运动学正解
clc; clear;
L = [0 0 0 0.290 0 0.302]; % 机械臂长度
robot = SerialLink([0 L(1) L(2) 0 0 0; 0 0 L(3) L(4) 0 L(6); 0 0 0 L(5) 0 0], 'name', 'ABB 120-3/0.6'); % 机器人模型
q = [0 -pi/6 pi/3 pi/4 pi/6 pi/2]; % 机械臂6个关节角度
T = robot.fkine(q); % 正解
disp(T);

%% 机器人运动学逆解
clc; clear;
L = [0 0 0 0.290 0 0.302]; % 机械臂长度
robot = SerialLink([0 L(1) L(2) 0 0 0; 0 0 L(3) L(4) 0 L(6); 0 0 0 L(5) 0 0], 'name', 'ABB 120-3/0.6'); % 机器人模型
T = [1 0 0 0.3; 0 1 0 0; 0 0 1 0.4; 0 0 0 1]; % 末端执行器位姿
q0 = [0 0 0 0 0 0]; % 初始角度
q = robot.ikcon(T, q0); % 逆解
disp(q);

在上述代码中，我们首先定义了机器人的DH参数，然后使用Matlab Robotics Toolbox工具箱创建机器人模型。接着，我们可以使用机器人模型的`fkine`函数计算正解，并使用机器人模型的`ikcon`函数计算逆解。最后，我们输出了正解和逆解的结果。

需要注意的是，这里我们假设机器人的DH参数已知，因此在实际应用中需要根据实际情况进行参数的确定。