已知传递函数(0.2015×0.05)/（58.7s+1）（1.5+1）求它的PID参数

要求PID参数，首先需要将传递函数转换为标准PID控制器形式，即：

Gc(s) = Kp + Ki/s + Kd*s

其中Kp、Ki、Kd分别表示比例、积分、微分控制器的增益系数。

将传递函数进行化简，可得：

G(s) = (0.2015*0.05)/(58.7*s+1)*(1.5+1)
= 0.001005/(58.7*s+1)*3
= 0.000335/(19.57*s+0.033)*3

通过比较传递函数和标准PID控制器形式，可得到以下关系：

Kp = 0.9/T*tau
Ki = 1.2/T*tau^2
Kd = 0.3/T

其中T为系统的时间常数，tau为系统的惯性时间常数。

根据传递函数的形式，可得到T=19.57和tau=0.033。

将以上参数代入公式，可得：

Kp = 0.9/19.57*0.033
= 0.001495

Ki = 1.2/19.57*0.033^2
= 0.000015

Kd = 0.3/19.57
= 0.015301

因此，该传递函数对应的PID参数为Kp=0.001495、Ki=0.000015、Kd=0.015301。