3-RPR并联机构精度敏感度分析代码

以下是一个简单的 Matlab 代码，用于计算 3-RPR 并联机构的精度敏感度：

% 3-RPR 并联机构精度敏感度分析
clear all;

% 机构参数设置
L1 = 10; % R1 链长
L2 = 20; % P1P2 链长
L3 = 30; % R2 链长
L4 = 40; % P2P3 链长
L5 = 50; % R3 链长
L6 = 60; % P3P1 链长

% 关节误差设置
d1 = 0.1; % R1 误差
d2 = 0.2; % P1P2 误差
d3 = 0.3; % R2 误差
d4 = 0.4; % P2P3 误差
d5 = 0.5; % R3 误差
d6 = 0.6; % P3P1 误差

% 计算雅可比矩阵
J = [L1*cos(q1)+L2*cos(q1+q2)-L3*cos(q1+q2+q3), L2*cos(q1+q2)-L3*cos(q1+q2+q3), -L3*cos(q1+q2+q3);
     L1*sin(q1)+L2*sin(q1+q2)-L3*sin(q1+q2+q3), L2*sin(q1+q2)-L3*sin(q1+q2+q3), -L3*sin(q1+q2+q3);
     1, 1, 1];

% 计算误差敏感度
S = inv(J) * [d1; d2; d3; d4; d5; d6];

% 输出结果
disp(['关节误差对末端位置误差的敏感度：']);
disp(['x: ', num2str(S(1))]);
disp(['y: ', num2str(S(2))]);
disp(['theta: ', num2str(S(3))]);

在这个代码中，我们首先设置了 3-RPR 并联机构的几何参数和关节误差，然后计算了雅可比矩阵，并通过求逆矩阵计算了误差敏感度。最后输出了关节误差对末端位置误差的敏感度。

需要注意的是，这个代码只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体的机构结构和任务需求进行调整和优化。