介绍一下 opencv 里的solvePnP接口

solvePnP是OpenCV中的一个函数，用于解决3D点和2D点之间的透视变换问题。该函数可以通过给定的3D点和对应的2D点来估计相机的姿态信息，包括相机的旋转向量和平移向量。

函数原型如下：

bool cv::solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags=SOLVEPNP_ITERATIVE )

参数解释：

- objectPoints：输入参数，表示3D点的坐标，类型为InputArray。
- imagePoints：输入参数，表示2D点的坐标，类型为InputArray。
- cameraMatrix：输入参数，表示相机的内参矩阵，类型为InputArray。
- distCoeffs：输入参数，表示相机的畸变参数，类型为InputArray。
- rvec：输出参数，表示相机的旋转向量，类型为OutputArray。
- tvec：输出参数，表示相机的平移向量，类型为OutputArray。
- useExtrinsicGuess：输入参数，表示是否使用外部估计（默认为false），类型为bool。
- flags：输入参数，表示解算器的类型，默认为SOLVEPNP_ITERATIVE，类型为int。

使用示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;

int main()
{
    // 构造3D点和2D点
    std::vector<Point3f> objectPoints;
    std::vector<Point2f> imagePoints;
    objectPoints.push_back(Point3f(0, 0, 0));
    objectPoints.push_back(Point3f(0, 1, 0));
    objectPoints.push_back(Point3f(1, 1, 0));
    objectPoints.push_back(Point3f(1, 0, 0));
    imagePoints.push_back(Point2f(100, 100));
    imagePoints.push_back(Point2f(100, 200));
    imagePoints.push_back(Point2f(200, 200));
    imagePoints.push_back(Point2f(200, 100));
 
    // 构造相机的内参矩阵和畸变参数
    Mat cameraMatrix = (Mat_<double>(3, 3) << 1000, 0, 320, 0, 1000, 240, 0, 0, 1);
    Mat distCoeffs = (Mat_<double>(1, 5) << 0.1, 0.2, 0.01, 0.002, -0.01);
 
    // 求解相机的姿态信息
    Mat rvec, tvec;
    solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);
    std::cout << "rvec: " << rvec << std::endl;
    std::cout << "tvec: " << tvec << std::endl;
 
    return 0;
}

该程序中，构造了一个正方形的3D点和对应的2D点，并构造了相机的内参矩阵和畸变参数。然后使用solvePnP函数来求解相机的姿态信息，最后输出旋转向量和平移向量。