基于51单片机控制舵机转动任意角度的详细代码

以下是基于51单片机控制舵机转动任意角度的详细代码：

#include <reg51.h> // 引入51单片机头文件

sbit servo = P1^0; // 定义舵机控制引脚

void main() {
    unsigned int angle = 0; // 定义角度变量
    TMOD = 0x01; // 设置定时器0为模式1
    TH0 = 0xFC; // 设定初值，使定时器每10ms中断一次
    TL0 = 0x67;
    TR0 = 1; // 启动定时器0

    while(1) {
        if (angle == 0) { // 如果角度为0，舵机转到初始位置
            servo = 1;
            delay(20); // 延时20ms
            servo = 0;
            delay(180); // 延时180ms
        } else if (angle == 90) { // 如果角度为90，舵机转到中间位置
            servo = 1;
            delay(15); // 延时15ms
            servo = 0;
            delay(185); // 延时185ms
        } else if (angle == 180) { // 如果角度为180，舵机转到最大位置
            servo = 1;
            delay(10); // 延时10ms
            servo = 0;
            delay(190); // 延时190ms
        } else { // 如果角度为其他值，计算脉冲宽度并转动舵机
            unsigned int pulse_width = (unsigned int)(angle / 180.0 * 2000.0 + 500.0); // 计算脉冲宽度
            servo = 1;
            delay_us(pulse_width); // 延时脉冲宽度微秒
            servo = 0;
            delay_us(20000 - pulse_width); // 延时20ms减去脉冲宽度微秒
        }
    }
}

void timer0_isr() interrupt 1 { // 定时器0中断服务程序
    TH0 = 0xFC; // 重新赋初值
    TL0 = 0x67;
}

void delay(unsigned int ms) { // 毫秒级延时函数
    unsigned int i, j;
    for(i = ms; i > 0; i--) {
        for(j = 110; j > 0; j--);
    }
}

void delay_us(unsigned int us) { // 微秒级延时函数
    unsigned int i, j;
    for(i = us; i > 0; i--) {
        for(j = 2; j > 0; j--);
    }
}

上述代码中，使用定时器0每10ms中断一次，并在中断服务程序中重新赋初值，以保证控制舵机的脉冲宽度准确。然后使用一个无限循环，根据角度值计算脉冲宽度并转动舵机。其中，0度、90度和180度的脉冲宽度已经确定，其他角度的脉冲宽度通过公式计算得到。延时函数分别为毫秒级和微秒级，用于控制舵机转动和脉冲宽度延时。