模糊RBF神经网络PID控制器的MATLAB代码

以下是一个基于模糊RBF神经网络的PID控制器的MATLAB代码：

clear all;
close all;
clc;

% 设定控制参数
Kp = 0.8;
Ki = 0.1;
Kd = 0.05;

% 设定控制目标
ref = 10;

% 设定初始条件
y(1) = 0;
e(1) = ref - y(1);
de(1) = 0;
ie(1) = 0;

% 设定模糊RBF神经网络的参数
mf = [-5 -3 0; -3 0 3; 0 3 5];
sigma = 0.5;
rbf_num = size(mf,1);
theta = rand(rbf_num,1);
P = eye(rbf_num)*1000;

% 开始控制
for k = 2:200
    % 模糊RBF神经网络的输入
    u_f = gaussmf(y(k-1),[sigma mf]);
    
    % 模糊RBF神经网络的输出
    u(k-1) = theta'*u_f;
    
    % PID控制器输出
    y(k) = y(k-1) + u(k-1);
    
    % PID控制器误差
    e(k) = ref - y(k);
    de(k) = e(k) - e(k-1);
    ie(k) = ie(k-1) + e(k);
    
    % PID控制器的计算
    pid(k-1) = Kp*e(k) + Ki*ie(k) + Kd*de(k);
    
    % 模糊RBF神经网络的权重更新
    P = P - P*u_f*inv(1+u_f'*P*u_f)*u_f'*P;
    theta = theta + P*u_f*pid(k-1);
end

% 画出控制结果图
t = 1:200;
subplot(2,1,1);
plot(t,y);
title('系统输出');
xlabel('时间');
ylabel('输出');

subplot(2,1,2);
plot(t,pid);
title('PID控制器输出');
xlabel('时间');
ylabel('控制器输出');

这个代码实现了一个基于模糊RBF神经网络的PID控制器，其中mf表示输入的隶属度函数，sigma表示径向基函数的标准差，theta是网络的权重，P是网络的协方差矩阵，Kp、Ki和Kd是PID控制器的参数，ref是控制目标，y是系统的输出，u是PID控制器的输出。