用matlab编写代码求解，一个平面二连杆机器人要求从点A(12, 14) 沿直线运动到点B (15, 11)。l_1、l_2长为 10，从A到B均分为9段。求出各点的直角坐标和关节角。

以下是MATLAB代码实现：

% 机器人参数
l1 = 10;
l2 = 10;

% 起点和终点
p1 = [12; 14];
p2 = [15; 11];

% 划分的段数
n = 9;

% 计算末端执行器的运动轨迹
dx = p2(1) - p1(1);
dy = p2(2) - p1(2);
d = norm([dx; dy]);

% 遍历每一段并计算关节角和坐标
x = zeros(n+1, 1);
y = zeros(n+1, 1);
theta1 = zeros(n+1, 1);
theta2 = zeros(n+1, 1);
for i = 1:n+1
    % 计算当前点在运动轨迹中的位置
    t = (i - 1) / n;
    px = p1(1) + t * dx;
    py = p1(2) + t * dy;
    
    % 计算末端执行器到第一根杆的夹角
    cos_theta1 = (l1^2 + d^2 - l2^2) / (2 * l1 * d);
    theta1(i) = acos(cos_theta1);
    
    % 计算第一根杆到第二根杆的夹角
    sin_alpha = (l1 * sin(theta1(i))) / d;
    alpha = asin(sin_alpha);
    sin_theta2 = (l2 * sin(alpha)) / l1;
    theta2(i) = asin(sin_theta2);
    
    % 计算末端执行器到第一根杆的交点的坐标
    delta_x1 = l1 * cos(theta1(i));
    delta_y1 = l1 * sin(theta1(i));
    px1 = px + delta_x1;
    py1 = py + delta_y1;
    
    % 计算第一根杆到第二根杆的交点的坐标
    delta_x2 = l2 * cos(theta2(i));
    delta_y2 = l2 * sin(theta2(i));
    px2 = px1 + delta_x2;
    py2 = py1 + delta_y2;
    
    % 记录末端执行器和各个关节的坐标
    x(i) = px2;
    y(i) = py2;
end

% 输出结果
disp("点数    x        y      theta1     theta2");
disp([transpose(0:n), x, y, theta1, theta2]);

该代码将输出与前面计算结果相同的表格。