将图像数据制集做成rosbag文件

要将图像数据制集做成rosbag文件，您可以使用以下步骤：

1. 首先，您需要创建一个Ros节点，用于接收摄像头的图像数据。您可以使用ros的image_transport库来实现。

2. 将接收到的图像数据通过rosbag API写入到rosbag文件中。您可以使用rosbag API提供的方法rosbag::Bag::write()来完成这个过程。

以下是一个简单的示例代码，演示了如何将摄像头的图像数据写入到rosbag文件中：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <image_transport/image_transport.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_to_rosbag");

  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/camera/image_raw", 1, imageCallback);

  rosbag::Bag bag;
  bag.open("my_image_data.bag", rosbag::bagmode::Write);

  ros::Rate loop_rate(10);
  while(ros::ok())
  {
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }

  bag.close();
  return 0;
}

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  bag.write("/camera/image_raw", ros::Time::now(), msg);
}

在上面的代码中，我们首先创建了一个ros节点，并订阅了摄像头的图像话题。然后，我们创建了一个rosbag文件，并在每次接收到图像数据时，将其写入到rosbag文件中。最后，我们使用ros::spinOnce()来处理ROS回调函数，并使用ros::Rate来控制循环频率。

请注意，上面的代码只是一个简单的示例，您需要根据您自己的需求进行修改和扩展。