halcon里3d平面度检测程序

以下是一个简单的基于Halcon的3D平面度检测程序：

1. 读取3D场景图像

read_object_model3d (Image3D, 'path/to/image3D');

2. 定义检测区域

gen_region3d_object_surface_normal (Region, Image3D, 'maximal_plane', 0.1, 'quality', 'accurate');

3. 定义平面度检测参数

set_plane_params (Handle, 'num_planes', 1, 'threshold', 0.05, 'max_iterations', 100, 'max_error', 0.01);

4. 进行平面度检测

find_planes_object_model3d (Handle, Image3D, Region, 'num_planes', 1, 'alpha', 0.1, 'max_num_surfaces', 1);

5. 获取平面度检测结果

get_surface_object_model3d (Handle, 'surface_type', 'plane', 'surface_index', 0, 'row', Row, 'column', Column, 'row_normal', RowNormal, 'column_normal', ColumnNormal);
get_surface_params_object_model3d (Handle, 'surface_type', 'plane', 'surface_index', 0, 'plane_params', PlaneParams);

这个程序使用了Halcon的`read_object_model3d`函数读取3D场景图像，然后使用`gen_region3d_object_surface_normal`函数定义检测区域，接着使用`set_plane_params`函数定义平面度检测参数，使用`find_planes_object_model3d`函数进行平面度检测，最后使用`get_surface_object_model3d`和`get_surface_params_object_model3d`函数获取平面度检测结果。

需要注意的是，这个程序只能检测一个平面度较好的平面，如果场景中存在多个平面，需要对程序进行修改。