void load_parameters(); bool debug_; std::vector<std::tuple<double, imuReading<float>>> imu_queue_; double prev_imu_time_; void setup_track_handler(); std::shared_ptr<corner_detector::TrackHandler> track_handler_;
时间: 2024-04-26 09:25:11 浏览: 20
这段代码看起来像是一个类的成员函数和成员变量的定义,其中包括:
- load_parameters()函数,用于加载参数;
- debug_变量,可能是用于控制调试模式的开关;
- imu_queue_变量,是一个std::vector类型的队列,里面存储了一些tuple类型的数据,每个tuple包括一个double类型的时间戳和一个imuReading<float>类型的IMU数据;
- prev_imu_time_变量,是一个double类型的变量,可能是用于保存上一个IMU数据的时间戳;
- setup_track_handler()函数,用于设置一个corner_detector::TrackHandler类型的成员变量;
- track_handler_变量,是一个std::shared_ptr类型的智能指针,指向一个corner_detector::TrackHandler类型的对象。
不过由于缺乏上下文,无法准确判断这些成员函数和成员变量的作用和用途。
相关问题
std::vector<double> Least_square_method(std::vector<std::vector<double>>& dotLSM, bool debug)什么意思
这是一个C++函数,使用最小二乘法(Least Square Method)来拟合点集。它的参数是一个二维向量 `dotLSM`,其中每个子向量都表示一个点的坐标,而最后返回的是一个一维向量,其中包含了拟合直线的斜率和截距。如果 `debug` 参数为真,则会输出调试信息。
该函数的实现思路是,先计算点集的平均值,然后计算每个点与平均值的偏差,最后根据这些偏差来拟合一条直线。具体实现可以参考以下代码:
```cpp
std::vector<double> Least_square_method(std::vector<std::vector<double>>& dotLSM, bool debug) {
int n = dotLSM.size();
if (n == 0) {
return std::vector<double>();
}
int m = dotLSM[0].size();
std::vector<double> mean(m, 0);
for (int i = 0; i < n; ++i) {
for (int j = 0; j < m; ++j) {
mean[j] += dotLSM[i][j];
}
}
for (int j = 0; j < m; ++j) {
mean[j] /= n;
}
double Sxx = 0, Sxy = 0;
for (int i = 0; i < n; ++i) {
for (int j = 0; j < m; ++j) {
Sxx += (dotLSM[i][j] - mean[j]) * (dotLSM[i][j] - mean[j]);
Sxy += (dotLSM[i][j] - mean[j]) * (dotLSM[i][m-1] - mean[m-1]);
}
}
double beta1 = Sxy / Sxx;
double beta0 = mean[m-1] - beta1 * mean[0];
std::vector<double> result({beta1, beta0});
if (debug) {
std::cout << "Sxx: " << Sxx << ", Sxy: " << Sxy << std::endl;
std::cout << "mean: ";
for (int j = 0; j < m; ++j) {
std::cout << mean[j] << " ";
}
std::cout << std::endl;
std::cout << "beta1: " << beta1 << ", beta0: " << beta0 << std::endl;
}
return result;
}
```
注意,这里的拟合直线是一条二维平面上的直线,因此返回的结果是一个长度为2的向量,其中第一个元素是斜率,第二个元素是截距。如果需要拟合三维或更高维的曲面,则需要修改算法。
std::atomic<bool> 和 std::atomic_bool区别
`std::atomic<bool>` 和 `std::atomic_bool` 是两种不同的类型,但它们的作用是相同的,都是用于实现原子性的读写操作。
`std::atomic<bool>` 是一个类模板,可以用来创建一个原子的 bool 类型对象。它提供了一系列的成员函数来实现对 bool 类型变量的原子操作,例如 load(), store(), exchange(), compare_exchange_strong(), compare_exchange_weak() 等。
而 `std::atomic_bool` 是一个 typedef,实际上是将 `std::atomic<bool>` 起了一个别名。它并没有提供任何新的功能,只是让代码更加简洁明了,使得用户可以直接使用 `std::atomic_bool` 来代替 `std::atomic<bool>`,而无需再写出模板参数。
总的来说,`std::atomic<bool>` 和 `std::atomic_bool` 在功能上是相同的,但在使用方式上有一些差别。通常来说,建议使用 `std::atomic<bool>`,这样可以更加清晰地表达出变量的类型。
相关推荐
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![hpp](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)