void load_parameters(); bool debug_; std::vector<std::tuple<double, imuReading<float>>> imu_queue_; double prev_imu_time_; void setup_track_handler(); std::shared_ptr<corner_detector::TrackHandler> track_handler_;

这段代码看起来像是一个类的成员函数和成员变量的定义，其中包括：

- load_parameters()函数，用于加载参数；
- debug_变量，可能是用于控制调试模式的开关；
- imu_queue_变量，是一个std::vector类型的队列，里面存储了一些tuple类型的数据，每个tuple包括一个double类型的时间戳和一个imuReading<float>类型的IMU数据；
- prev_imu_time_变量，是一个double类型的变量，可能是用于保存上一个IMU数据的时间戳；
- setup_track_handler()函数，用于设置一个corner_detector::TrackHandler类型的成员变量；
- track_handler_变量，是一个std::shared_ptr类型的智能指针，指向一个corner_detector::TrackHandler类型的对象。

不过由于缺乏上下文，无法准确判断这些成员函数和成员变量的作用和用途。

相关问题

double stand_still_time_; double done_stand_still_time_; std::atomic<bool> imu_calibrated_; bool can_initialize_imu(); void initialize_imu(); int state_k_; void setup_msckf(); MSCKF<float> msckf_; Camera<float> camera_; noiseParams<float> noise_params_; MSCKFParams<float> msckf_params_; imuState<float> init_imu_state_;

这段代码看起来像是一个类的成员变量和成员函数的声明。其中包括一个双精度变量 stand_still_time_ 和 done_stand_still_time_，一个原子布尔变量 imu_calibrated_，一个 can_initialize_imu() 函数和一个 initialize_imu() 函数。另外还有一个整型变量 state_k_，一个 MSCKF 类型的对象 msckf_，一个 Camera 类型的对象 camera_，一个 noiseParams 类型的对象 noise_params_，一个 MSCKFParams 类型的对象 msckf_params_，以及一个 imuState 类型的对象 init_imu_state_。这些变量和函数的具体实现需要查看类的定义文件。

解释下面的代码：class CylindricalVehicleDetection : public Yolov5{ //公有继承 Yolo5，Yolov5其实为抽象类 public: CylindricalVehicleDetection() = default; CylindricalVehicleDetection(const StreamParam& param); bool Init(const StreamParam& param) override; //纯虚函数 bool InitModel() override; // bool InitPlatform() override; bool PreProcess() override; void PreProcessTensorRt(std::vector<std::shared_ptr<CameraData>>& images, std::vector<InferInputBuffer>& out_data) override; bool Infer() override; bool PostProcess() override; void Output(std::vector<std::shared_ptr<CameraData>>& images, BboxBatch& results) override; private: std::vector<std::string> camera_intrinsic_; std::vector<std::vector<float>> camera_extrinsic_; std::vector<std::shared_ptr<FisheyeCameraModel>> camera_model_; //为什么用指针 bool camera_init_done_=false;

这段代码定义了一个名为CylindricalVehicleDetection的类，该类公有继承自Yolov5类。Yolov5类是一个抽象类，因此CylindricalVehicleDetection类必须实现Yolov5类中的纯虚函数。该类有一个默认构造函数和一个构造函数，它们都接受一个名为StreamParam的参数。类中还定义了一些虚函数，包括Init、InitModel、PreProcess、Infer、PostProcess和Output函数。这些函数都有特定的实现方式，并且一些函数覆盖了其基类中的函数。

该类还有一些私有成员变量，包括camera_intrinsic、camera_extrinsic和camera_model。其中，camera_model是一个指向FisheyeCameraModel类对象的指针。此外，还有一个名为camera_init_done_的bool类型变量，用于指示相机初始化是否完成。