pyqt5上位机与ESP32进行无线通信

.action_dim * self.num_agents))
critic_loss = F.mse_loss(q_expected, q_target)
self.critic_optimizer.zero_grad()
critic_loss.backward()
nn.utils.clip_grad_norm_(self.critic_local.parameters(), 1)
self.critic_optimizer.step好的，这是一个很有趣的问题。在使用PyQt5开发上位机应用程序时，可以使用()

# 更新 Actor 网络
actions_pred = []
for i in range(self.num_agents):
actions_pred.append(self.actorPython的Socket模块与ESP32进行无线通信。具体步骤如下：

1. ESP32需要连接到一个Wi-Fi网络，这可以通过编写适当的代码来实现。

2. 在PyQt5应用程序中，使用_local[i](states[:, i]))
actions_pred = torch.cat(actions_pred, dim=1)
actor_loss = -self.critic_localSocket模块创建一个TCP客户端套接字。可以使用ESP32的IP地址和端口号作为连接参数。(states.view(-1, self.state_dim * self.num_agents), actions_pred).mean()
self.actor_optimizer[0].zero_grad()
例如：

import socket

HOST = '192.168.1.100'  # ESP32的IP地址
PORT =  actor_loss.backward()
        nn.utils.clip_grad_norm_(self.actor_local[0].parameters(), 1)
        self.actor_optimizer[05000  # ESP32使用的端口号

s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect((HOST,].step()

        # 软更新 Critic 和 Actor 网络
        self.soft_update(self.critic_local, self.critic_target, PORT))

3. 定义一个函数来发送数据到ESP32。这可以通过调用Socket对象的`send()`方法 TAU)
self.soft_update(self.actor_local, self.actor_target, TAU)

def soft_update(self, local_model, target来实现。例如：

def send_data(data):
    s.send(data.encode())

4. 同样定义一个函数来_model, tau):
for local_param, target_param in zip(local_model.parameters(), target_model.parameters()):
target_param.data.copy_(tau接收ESP32发送的数据。可以使用Socket对象的`recv()`方法来实现。例如：

def receive_data():
 * local_param.data + (1 - tau) * target_param.data)

最后，需要定义训练函数和测试函数：

data = s.recv(1024)
return data.decode()

5. 在PyQt5应用程序中，可以使用```python
def train(n_episodes=2000, max_t=1000, print_every=100):
    scores_deque = deque(max信号槽机制来处理发送和接收数据的操作。例如：

from PyQt5.QtCore import QObject, pyqtlen=print_every)
scores = []
for i_episode in range(1, n_episodes + 1):
env_info = envSignal

class Communication(QObject):
data_received = pyqtSignal(str)

def __init__(self, parent=None):
super().__init.reset(train_mode=True)[brain_name]
state = env_info.vector_observations
agent.noise.reset()
score = np.zeros__(parent)

def send_data(self, data):
s.send(data.encode())

def receive_data(self):
data = s.recv((num_agents)
for t in range(max_t):
action = agent.act(state)
env_info = env.step(action)[brain_name1024)
self.data_received.emit(data.decode())

这里我们定义了一个名为Communication的QObject子类，其中包]
            next_state = env_info.vector_observations
            reward = env_info.rewards
            done = env_info.local_done
           含了两个函数send_data()和receive_data()，以及一个data_received信号。当ESP32发送数据到上位 agent.step(state, action, reward, next_state, done)
            state = next_state
            score += reward
            if np.any机时，我们可以通过data_received信号触发槽函数来处理接收到的数据。

以上就是一个简单的(done):
                break
        scores_deque.append(np.max(score))
        scores.append(np.max(score))
        print('\rEpisode {}\tAverage Score: {:.2f}'.format(i_episode, np.mean(scores_deque)), end="")
        if i_episode % print_every == 0PyQt5上位机与ESP32进行无线通信的步骤，希望能对你有所帮助。