esp32 freertos arduino源码

ESP32是一款双核处理器，它的固件支持FreeRTOS操作系统。对于使用Arduino IDE进行开发的用户，可以通过安装ESP32库并使用FreeRTOS API来编写多任务应用程序。

以下是一个简单的使用FreeRTOS API的示例程序：

#include <Arduino.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>

TaskHandle_t task1Handle;
TaskHandle_t task2Handle;

void task1(void *pvParameters) {
  while (true) {
    Serial.println("Task 1 is running");
    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void task2(void *pvParameters) {
  while (true) {
    Serial.println("Task 2 is running");
    vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  xTaskCreate(task1, "Task 1", 10000, NULL, 1, &task1Handle);
  xTaskCreate(task2, "Task 2", 10000, NULL, 1, &task2Handle);
}

void loop() {
  // Empty because all the tasks are handled by FreeRTOS
}

在这个示例中，我们创建了两个任务`task1`和`task2`，它们分别每隔1秒和2秒打印一次信息。在`setup()`函数中，我们使用`xTaskCreate()`函数创建了这两个任务，并使用`task1Handle`和`task2Handle`保存了它们的句柄。在`loop()`函数中，我们没有执行任何操作，因为所有的任务都由FreeRTOS来管理。

需要注意的是，由于ESP32是一个双核处理器，因此我们可以在每个核上运行一个任务。要在另一个核上运行任务，只需在任务创建时指定一个不同的核即可，例如：

xTaskCreatePinnedToCore(task1, "Task 1", 10000, NULL, 1, &task1Handle, 0);
xTaskCreatePinnedToCore(task2, "Task 2", 10000, NULL, 1, &task2Handle, 1);

在这个示例中，`task1`将在核心0上运行，而`task2`将在核心1上运行。

需要注意的是，虽然FreeRTOS API非常强大，但也需要一定的编程经验和技能来正确使用它。在编写复杂的多任务应用程序时，建议您参考FreeRTOS官方文档以获取更多信息。