stm32f407驱动步进电机

要驱动步进电机，需要使用 STM32F407 的 GPIO 和定时器模块。以下是一个简单的代码示例，可以帮助你开始驱动步进电机：

#include "stm32f4xx.h"

#define STEPPER_CW 1
#define STEPPER_CCW 0

void delay_us(uint32_t us)
{
  uint32_t ticks;
  ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000);
  while(ticks--);
}

void stepper_init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

  // 使能 GPIO 时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

  // 配置 GPIO 引脚
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  // 配置定时器
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1;
  TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_InitStruct.TIM_Period = 500 - 1;
  TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);

  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
  TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
  TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void stepper_move(uint8_t direction, uint8_t steps)
{
  uint8_t i;
  uint16_t delay = 500;

  if (direction == STEPPER_CW) {
    for (i = 0; i < steps; i++) {
      GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
      delay_us(delay);
      GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
      delay_us(delay);
      GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
      delay_us(delay);
      GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
      delay_us(delay);
      GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3);
    }
  } else {
    for (i = 0; i < steps; i++) {
      GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
      delay_us(delay);
      GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
      delay_us(delay);
      GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
      delay_us(delay);
      GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
      delay_us(delay);
      GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3);
    }
  }
}

int main(void)
{
  stepper_init();

  while (1) {
    stepper_move(STEPPER_CW, 200);
    delay_us(500000);
    stepper_move(STEPPER_CCW, 200);
    delay_us(500000);
  }
}

在上面的代码中，我们使用了 GPIOA 的 4 个引脚来控制步进电机的 4 个线圈。我们还使用了定时器模块来生成脉冲信号，以控制步进电机的步进。在 `stepper_move` 函数中，我们使用了延时函数来控制步进电机的速度。

当然，这只是一个简单的代码示例，你需要根据你的具体步进电机和应用场景来进行修改和优化。