通过什么函数可以读取到T265模组的初始帧

可以使用RealSense SDK中的rs2::pipeline函数来读取T265模组的初始帧。具体步骤如下：

1. 初始化rs2::pipeline对象。

rs2::pipeline pipe;

2. 配置pipeline对象，启用T265模组并设置需要的参数。

rs2::config cfg;
cfg.enable_device_from_file("path_to_bag_file.bag");
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);
pipe.start(cfg);

3. 循环读取帧数据，直到获取到T265模组的初始帧。

rs2::frameset frames;
while (true)
{
    frames = pipe.wait_for_frames();
    if (frames.first_or_default(RS2_STREAM_POSE))
    {
        break;
    }
}

4. 获取T265模组的初始帧数据。

rs2::frame pose_frame = frames.get_pose_frame();
rs2_pose pose_data = pose_frame.as<rs2::pose_frame>().get_pose_data();

其中，pose_data就是T265模组的初始帧数据，包括位置和姿态信息。