写一个lqr算法的一阶倒立摆simulink代码

好的，我了解了。以下是一个简单的LQR控制器设计的一阶倒立摆Simulink模型，包含了Simulink模型的代码和LQR控制器设计的Matlab代码，供您参考：

Simulink模型代码：

%% Simulink Model for Inverted Pendulum
clear all;clc;
% Length of pendulum
L = 1;
% Mass of pendulum
m = 1;
% Gravity
g = 9.81;
% Damping factor
b = 0.1;
% Moment of inertia
I = m * L^2;
% Initial angle
theta0 = 0.4;
% Initial angular velocity
theta_dot0 = 0;

% Simulink model parameters
sim_time = 5;
% Setpoint
setpoint = pi/2;
% Controller gain
K = dlqr(A, B, Q, R);

% Simulink model
sim('Inverted_Pendulum');

% Plotting the results
figure;
subplot(2,1,1)
plot(tout, theta)
hold on;
plot(tout,ones(length(tout))*setpoint,'r--');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Angle (rad)');
title('Inverted Pendulum Control');
legend('Angle','Setpoint');
grid on;

subplot(2,1,2)
plot(tout, u)
xlabel('Time (s)');
ylabel('Voltage (V)');
title('Control Input');
grid on;

LQR控制器设计的Matlab代码：

%% LQR Control Design
% State space model
A = [0 1 ; g/L 0];
B = [0 ; -1/I];
% Weighting matrices
Q = [1 0 ; 0 1];
R = 1;
% LQR gain
K = dlqr(A, B, Q, R);

请注意，这只是一个简单的示例代码，如果您需要更高级的功能或更复杂的控制器，请根据您的具体要求进行修改。另外，如果您需要更多的帮助，请随时与我联系。