使用stm32驱动步进电机，步进电机的驱动器为DM542，实现步进电机的加减速及正反转控制

步进电机的加减速控制可以通过改变每一步的脉冲数来实现。具体控制方法如下：

1. 定义步进电机的相序表，根据相序表控制电机的正反转。

2. 定义加速度和减速度，根据加减速度计算出每一步脉冲数的增量，从而实现加减速控制。

3. 设定目标位置，根据当前位置和目标位置计算出需要移动的步数，并控制电机转动。

下面是一个基于STM32和DM542的步进电机驱动代码示例，其中使用了TIM2定时器产生脉冲信号：

#include "stm32f10x.h"

#define ACC 10 //加速度，单位是步数/秒²
#define DEC 10 //减速度，单位是步数/秒²
#define MAX_SPEED 500 //最大转速，单位是步数/秒

int target_pos = 0; //目标位置
int current_pos = 0; //当前位置
int current_speed = 0; //当前转速
int step_count = 0; //已经走过的步数
int total_steps = 0; //需要走的步数

int phase_table[] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0C, 0x08, 0x09};

void delay_us(int us) {
    TIM3->CNT = 0;
    while (TIM3->CNT < us);
}

void set_speed(int speed) {
    if (speed > MAX_SPEED) {
        speed = MAX_SPEED;
    }
    if (speed < 0) {
        speed = 0;
    }
    current_speed = speed;
}

void set_direction(int dir) {
    if (dir > 0) {
        GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS0;
    } else {
        GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BR0;
    }
}

void move(int steps) {
    total_steps = steps;
    step_count = 0;
    set_speed(0);
    set_direction(steps > 0 ? 1 : -1);
}

void step() {
    int phase = phase_table[step_count % 8];
    GPIOA->ODR = phase << 1;
    delay_us(1000000 / current_speed);
    step_count++;
    if (step_count >= total_steps) {
        set_speed(0);
    } else {
        int remaining_steps = total_steps - step_count;
        int delta_speed = remaining_steps > 0 ? (remaining_steps * DEC / current_speed) : (-current_speed);
        set_speed(current_speed + delta_speed);
    }
}

int main() {
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN | RCC_APB2ENR_AFIOEN;
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN | RCC_APB1ENR_TIM3EN;

    GPIOA->CRL = 0x00000033;
    GPIOA->ODR = 0x00;

    TIM2->PSC = 72 - 1;
    TIM2->ARR = 100 - 1;
    TIM2->DIER = TIM_DIER_UIE;
    TIM2->CR1 = TIM_CR1_CEN;

    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);

    TIM3->PSC = 72 - 1;
    TIM3->CR1 = TIM_CR1_CEN;

    while (1);
}

void TIM2_IRQHandler() {
    TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF;
    step();
}

在上述代码中，使用了定时器TIM2产生脉冲信号，并通过定时器TIM3实现延时。在main函数中，先初始化GPIO口和定时器，然后进入一个死循环，等待外部的指令。move函数用于设置目标位置和方向，step函数用于更新当前位置和速度，并产生脉冲信号。在step函数中，根据当前位置和目标位置计算出需要移动的步数，然后根据加减速度计算出当前的速度，更新电机的转速。最后产生脉冲信号，驱动电机转动。