orbslam运行时怎么输出关键帧图片

在 ORB-SLAM2 中，如果要输出关键帧的图像，可以在 `Viewer` 类的 `ThreadViewer()` 函数中添加代码来实现。`ThreadViewer()` 函数是一个独立的线程，用于显示地图和关键帧的三维点云、相机轨迹以及其他信息。你可以在该函数中添加代码以将关键帧图像保存到磁盘上。

具体地，你可以使用 `cv::imwrite()` 函数将图像保存到磁盘中。首先，你需要声明一个保存路径，可以在 `Viewer` 类的构造函数中设置该路径。然后，在 `ThreadViewer()` 函数中，你可以使用以下代码将当前关键帧的图像保存到磁盘中：

// 获取当前关键帧
KeyFrame* pKF = mpMap->GetCurrentKeyFrame();

// 获取关键帧图像
cv::Mat im = pKF->imLeft;

// 保存关键帧图像到磁盘
std::string filename = "keyframe_" + std::to_string(pKF->mnId) + ".png";
cv::imwrite(filename, im);

在上面的代码中，我们首先获取当前关键帧 `pKF`，然后获取其左目图像 `imLeft`。最后，我们将图像保存到磁盘中，保存路径为 `filename`。其中，`pKF->mnId` 是当前关键帧的 ID 号，可以作为图像文件名的一部分。你可以根据需要修改保存路径和文件名。