如何使用micro_ros_stm32cubemx_utils

`micro_ros_stm32cubemx_utils` 是一个用于在 STM32CubeMX 中使用 micro-ROS 的实用程序库。要使用 `micro_ros_stm32cubemx_utils`，可以按照以下步骤进行：

1. 下载 `micro_ros_stm32cubemx_utils` 库。您可以从 micro-ROS 官方网站上下载该库。

2. 将 `micro_ros_stm32cubemx_utils` 库添加到 STM32CubeMX 项目中。您可以将该库添加为外部库或将其直接复制到项目目录中。

3. 在 STM32CubeMX 中配置 micro-ROS 应用程序。您可以使用 `micro_ros_stm32cubemx_utils` 库提供的插件来自动配置 micro-ROS 应用程序，并生成必要的代码和配置文件。

4. 在 STM32CubeMX 中生成代码并使用适当的编译工具链编译和链接应用程序。

以下是一个示例代码片段，展示了如何在 STM32CubeMX 中使用 `micro_ros_stm32cubemx_utils`：

#include "main.h"
#include "micro_ros_stm32cubemx_utils.h"

int main(void) {
    // 初始化 micro-ROS 应用程序
    micro_ros_init();

    // 运行 micro-ROS 应用程序
    while(1) {
        micro_ros_spin();
    }
}

void Error_Handler(void) {
    // 发生错误时执行的代码
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) {
    // 断言失败时执行的代码
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

在这个示例中，我们使用 `micro_ros_stm32cubemx_utils` 库提供的 `micro_ros_init()` 和 `micro_ros_spin()` 函数来初始化和运行 micro-ROS 应用程序。该应用程序将在无限循环中运行，并使用 `micro_ros_spin()` 函数来处理 micro-ROS 消息。我们还使用 STM32CubeMX 自动生成的错误处理和断言失败处理函数来处理错误情况。