基于栅格地图的RRT算法matlab实现

以下是基于栅格地图的RRT算法的MATLAB实现示例：

% 栅格地图
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 1);

% 障碍物占据的栅格
setOccupancy(map, [3 3; 4 3; 5 3; 6 3; 7 3; 3 4; 7 4; 3 5; 7 5; 3 6; 4 6; 5 6; 6 6; 7 6], ones(14,1));

% 起点和终点
start = [1 1];
goal = [9 9];

% RRT算法
tree = robotics.RRT(map);
tree.MaxConnectionDistance = 0.5;
tree.MaxIterations = 1000;
[pthObj, solnInfo] = plan(tree, start, goal);

% 显示结果
figure;
show(map);
hold on;
plot(solnInfo.TreeData(:,1), solnInfo.TreeData(:,2), '.-');
plot(pthObj.States(:,1), pthObj.States(:,2), 'r', 'LineWidth', 2);

上述代码假设地图大小为10*10，每个栅格大小为1。障碍物占据的栅格已经用1标记，起点和终点分别是(1,1)和(9,9)。RRT算法的最大连接距离设置为0.5，最大迭代次数设置为1000。最终，用蓝色的点表示树的节点，用红色线段表示路径。

你可以根据自己的实际需求修改代码，比如改变地图大小、障碍物位置、起点和终点位置、最大连接距离、最大迭代次数等。