如何不通过Davinci配置，用C语言手动实现CAN 报文的E2E protection？举一个具体的代码例子

CAN（Controller Area Network）是一种用于实时通信的总线协议，常用于汽车、工业自动化和航空等领域。在CAN通信中，E2E（End-to-End）保护是指通过校验和或CRC等方式保证数据在传输过程中的完整性。

下面是一个使用C语言实现CAN报文E2E保护的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

uint16_t crc16(uint8_t *data, uint16_t length) {
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for (uint16_t i = 0; i < length; i++) {
        crc ^= (uint16_t)data[i];
        for (uint8_t j = 0; j < 8; j++) {
            if (crc & 0x0001) {
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001;
            } else {
                crc = crc >> 1;
            }
        }
    }
    return crc;
}

int main() {
    uint8_t data[] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05};
    uint16_t crc = crc16(data, sizeof(data));

    printf("Data: ");
    for (int i = 0; i < sizeof(data); i++) {
        printf("%02X ", data[i]);
    }
    printf("\n");

    printf("CRC16: %04X\n", crc);

    return 0;
}

在这个例子中，我们定义了一个名为crc16的函数，用于计算数据的CRC16校验和。该函数使用了标准的CRC16算法，遍历数据的每个字节，并使用异或运算和移位运算生成校验和。最后，在主函数中我们定义了一个数据数组data，并调用crc16函数计算其CRC16校验和。最终输出数据和校验和的十六进制表示。

需要注意的是，这个例子仅演示了如何计算CAN报文的CRC16校验和，实际应用中还需要考虑其他因素，如帧类型、ID、长度等。同时，不同的CAN控制器和设备可能存在差异，需要根据具体情况进行调整。