hsr04和JSN-SR04T异同
时间: 2024-01-17 09:05:00 浏览: 63
HSR04和JSN-SR04T都是超声波测距模块,它们的作用都是测量距离。它们的原理相同,都是利用超声波发射和接收的时间来计算距离。但是它们在一些细节上有所不同,主要表现在以下几个方面:
1. 工作电压不同:HSR04的工作电压是5V,而JSN-SR04T的工作电压是3.3V。
2. 测距范围不同:HSR04的测距范围是2cm-400cm,JSN-SR04T的测距范围是25cm-450cm。
3. 输出信号不同:HSR04输出的是一个10微秒脉冲,JSN-SR04T输出的是一个50微秒脉冲。
4. 精度不同:HSR04的精度是0.3cm,JSN-SR04T的精度是0.5cm。
5. 外观不同:HSR04和JSN-SR04T的外观也有所不同,HSR04的尺寸是45mm*20mm*15mm,JSN-SR04T的尺寸是45mm*20mm*17mm。
总的来说,它们都是超声波测距模块,但是在具体的应用场景中,需要根据不同的需求来选择适合的模块。
相关问题
new - prp&hsr - chinese - version2011 - v1.
New 是一个形容词,表示"新的"、"最近的"。它可以用来形容一件事物或一个概念的刚刚出现、产生或发现。比如我们可以说"我有一件新衣服","这是一本新书"等等。New 在英语中还可以作为名词使用,表示"新事物"或"新情况"。比如我们常常听到的新闻(news)就是由 new 演变而来的。另外,New 这个词也可以作为动词使用,表示"引入"、"开创"或"创始"等意思。比如我们可以说"我们计划要向市场新引入一款产品"。总之,new 是一个经常使用的词汇,在我们的日常生活中经常出现。
利用matlab求解hsr-jr机器人动力学分析
对于HRP-2机器人的动力学分析,你可以使用MATLAB中的Robotics System Toolbox中的函数来求解。以下是一个示例代码,假设我们要求解一个HSR-JR机器人的动力学分析:
```matlab
% 定义机器人的DH参数
a = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
alpha = [-pi/2, pi/2, -pi/2, pi/2, -pi/2, pi/2];
d = [0.15, 0, 0.25, 0, 0.25, 0];
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0];
% 创建机器人对象
robot = SerialLink([theta' d' a' alpha'], 'name', 'HSR-JR');
% 定义机器人的质量参数
m = [5.7, 2.7, 3.6, 1.7, 1.5, 0.3];
r = [0, 0.1, 0.2; 0, 0, 0; 0, 0.05, 0; 0, 0, 0.05; 0, 0.05, 0; 0, 0, 0.05];
% 定义重力
g = [0; 0; -9.81];
% 定义末端执行器的期望轨迹
T = ctraj(transl(0.5, 0.5, 0.5), transl(0.8, 0.8, 0.8), 100);
% 定义末端执行器的期望速度和加速度
Tdot = zeros(4, 4, 100);
Tddot = zeros(4, 4, 100);
% 使用fdyn函数求解动力学
tau = robot.fdyn(m, r, g, T, Tdot, Tddot);
% 输出关节力矩
disp(tau);
```
在上述代码中,我们首先定义了机器人的DH参数,然后创建了一个机器人对象。接着,我们定义了机器人的质量参数和重力,并定义了末端执行器的期望轨迹、速度和加速度。最后,我们使用机器人对象的fdyn函数求解动力学,并输出关节力矩。你可以根据具体的机器人参数和末端执行器的期望轨迹进行修改。