详细解释:float ComputeLidarCamera(const SensorObjectConstPtr& lidar, const SensorObjectConstPtr& camera, const bool measurement_is_lidar, const bool is_track_id_consistent);
时间: 2024-02-10 07:34:14 浏览: 31
这是一个函数,其目的是计算激光雷达和相机之间的相对位姿。具体来说,函数的输入包括两个指向SensorObject对象的指针,其中lidar表示激光雷达,camera表示相机。此外,还有两个bool类型的参数,分别表示测量来自激光雷达还是相机,以及是否将跟踪ID与相机一致。
函数的输出是一个float类型的值,表示激光雷达和相机之间的相对位姿。在计算过程中,该函数会利用激光雷达和相机的内参和外参,将激光雷达的点云数据转换到相机坐标系下,并通过匹配激光雷达中的点和相机图像中的特征点,计算出两个传感器之间的相对位姿。这个相对位姿可以用来实现激光雷达和相机之间的数据融合,以及环境感知和自主导航等任务。
相关问题
详细解释: float ComputeLidarRadar(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range = 3);
这是一个函数的声明,其作用是计算激光雷达和毫米波雷达之间的距离。下面是该函数的参数解释:
- fused_object:包含融合后的传感器数据的指针,类型为SensorObjectConstPtr。
- sensor_object:包含传感器数据的指针,类型为SensorObjectPtr。
- ref_pos:参考点的位置,类型为Eigen::Vector3d。
- range:范围,默认值为3。
该函数返回一个浮点数,表示融合后的传感器数据与传感器数据之间的距离。具体实现细节需要看该函数的定义。
float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, int range, const std::string& xStr, const std::string& yStr
好的,这是一个函数的声明,它的函数名为 ComputeCameraCamera,返回值类型为 float。该函数接受四个参数:
1. 一个名为 fused_object 的 SensorObjectConstPtr 类型的常量指针。
2. 一个名为 sensor_object 的 SensorObjectPtr 类型的指针。
3. 一个名为 range 的 int 类型的参数。
4. 两个名为 xStr 和 yStr 的 std::string 类型的参数。
该函数的具体实现需要看后续的代码,这段代码把函数的声明截断了。