给我提供一个具有输入饱和的三阶严格反馈非线性系统自适应动态面控制的matlab代码

以下是一个具有输入饱和的三阶严格反馈非线性系统自适应动态面控制的matlab代码示例：

%% 定义系统
clear
clc

% 系统参数
a1 = 1;
a2 = 1;
a3 = 1;
b1 = 1;
b2 = 1;
b3 = 1;

% 系统状态空间模型
A = [0 1 0;0 0 1;0 0 0];
B = [0;0;1];
C = [a1 a2 a3];
D = 0;

% 控制器参数
K = [1 1 1];
gamma = [1 1 1];
delta = [1 1 1];

% 自适应参数
eta = 0.1;
P = eye(3);
theta_hat = zeros(3,1);

% 输入饱和
u_max = 2;
u_min = -2;

% 仿真时间
tspan = 0:0.01:10;
x0 = [0.1;0.2;0.3];

%% 自适应动态面控制器设计
% 系统控制误差e
e = @(x,r) C*x - r;

% 系统控制输出
y = @(x) C*x;

% 控制器输入u
u = @(x,r) -K*x + gamma*tanh(K*x) + delta*theta_hat;

% 控制器参数自适应律
theta_hat_dot = @(x,r) -eta*P*gamma*tanh(K*x)*e(x,r);

% 系统仿真
[t,x] = ode45(@(t,x) nonlinear_system(t,x,u,x(1),e,theta_hat_dot),tspan,x0);

% 绘图
figure
plot(t,x(:,1),'r',t,x(:,2),'g',t,x(:,3),'b')
title('系统状态响应')
xlabel('时间')
ylabel('状态')
legend('x1','x2','x3')

figure
plot(t,u(x,x(1)),'r')
hold on
plot(t,u_max*ones(size(t)),'k--')
plot(t,u_min*ones(size(t)),'k--')
title('系统控制输入')
xlabel('时间')
ylabel('输入')
ylim([u_min-0.1 u_max+0.1])

%% 非线性系统函数
function x_dot = nonlinear_system(t,x,u,r,e,theta_hat_dot)
    % 输入饱和
    if u(x,r) > u_max
        u_input = u_max;
    elseif u(x,r) < u_min
        u_input = u_min;
    else
        u_input = u(x,r);
    end
    
    % 控制系统动态方程
    x_dot = A*x + B*u_input;
    
    % 控制器参数自适应更新
    theta_hat_dot_val = theta_hat_dot(x,r);
    theta_hat = theta_hat + theta_hat_dot_val*0.01;
end

注意：这只是一个简单的示例，可能需要根据具体系统和控制器进行修改和优化。