s32k144 的can 可以配置loopback 模式吗 怎么配置

是的，s32k144的CAN模块可以配置Loopback模式。

要配置CAN模块为Loopback模式，可以按照以下步骤进行：

1. 配置CAN时钟源和波特率

2. 初始化CAN控制器模块

3. 配置CAN控制器模块为Loopback模式，可以通过设置CAN_MCR寄存器中的Loop模式位来实现。将CAN_MCR寄存器中的Loop位设置为1即可。

4. 配置CAN接收器和发送器

5. 启动CAN控制器模块

下面是一个示例代码片段，展示了如何将S32K144的CAN模块配置为Loopback模式：

// 1. 配置CAN时钟源和波特率

// 2. 初始化CAN控制器模块
CAN_Init(CAN0);

// 3. 配置CAN控制器模块为Loopback模式
CAN0->MCR |= CAN_MCR_LPMACK_MASK;
CAN0->MCR |= CAN_MCR_SUPV_MASK;
CAN0->MCR |= CAN_MCR_SLFWAK_MASK;
CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_LOM_MASK;

// 4. 配置CAN接收器和发送器

// 5. 启动CAN控制器模块
CAN_Enable(CAN0);

请注意，以上代码片段仅用于演示目的。在实际应用中，您需要根据您的具体需求进行更改和调整。

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2. 配置时钟

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3. 配置位定时器

配置CAN控制器的位定时器，以便正确地同步CAN总线上的数据。

4. 配置CAN控制器的寄存器

配置CAN控制器的寄存器，以设置CAN总线上的参数，如波特率、过滤器、接收和传输缓冲区等。

5. 初始化CAN控制器

初始化CAN控制器，以确保它准备好接收和传输数据。

6. 接收数据

在CAN总线上接收数据，将其存储在接收缓冲区中，并通过中断或轮询方式进行处理。

7. 传输数据

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对于S32K144CAN的采样点配置，可以按照以下步骤进行设置：

1. 确定波特率：首先要确定所需的CAN总线波特率，这决定了CAN消息传输的速度。根据应用需求选择适当的波特率。

2. 配置波特率寄存器（CAN_BTR）：根据所选的波特率，设置CAN_BTR寄存器的BRP（位时间），SAMP（采样点）和TSEG1、TSEG2（时间段）的值。这些值可以通过计算或使用官方提供的配置工具来确定。

3. 配置采样点：根据应用需求，可以选择在CAN_BTR寄存器中设置采样点为1个或3个。一般情况下，1个采样点已经足够。

4. 配置接收器：使用CAN_RxIMR寄存器配置接收器的屏蔽和使能。可以设置过滤器来限制接收的CAN消息。

5. 配置发送器：使用CAN_TxMCR和CAN_TxMCR寄存器配置发送器的优先级和现场。

以上是一般的步骤，具体的配置可能会因为不同的应用和硬件平台而有所差异。建议参考S32K144CAN的技术文档或开发手册，以获得更详细的配置信息。