ros 订阅深度摄像头节点

订阅深度摄像头节点需要用到 ROS 中的消息传递机制。具体步骤如下：

1. 确定深度摄像头节点的话题名称和消息类型，比如 `/camera/depth/image_raw` 和 `sensor_msgs/Image`。
2. 在你的 ROS 节点中创建一个订阅者对象，指定要订阅的话题名称和消息类型，如下所示：

   ros::NodeHandle nh;
   ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/camera/depth/image_raw", 10, depthImageCallback);

这里的 `depthImageCallback` 是你自己定义的回调函数，用于处理接收到的深度图像数据。

3. 在回调函数中处理深度图像数据，比如将深度图像转换为点云数据或者做一些图像处理操作。示例代码如下：

   void depthImageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
   {
       // 将深度图像转换为点云数据
       pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
       pcl::fromROSMsg(*msg, *cloud);

       // 做一些图像处理操作
       // ...

       // 发布处理后的数据
       // ...
   }

这里使用了 PCL 库将深度图像转换为点云数据，你也可以使用其他库或者自己编写转换函数。

4. 在回调函数中处理完数据后，你可以将处理后的数据发布到其他话题，供其他节点使用。示例代码如下：

   void depthImageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
   {
       // 将深度图像转换为点云数据
       pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
       pcl::fromROSMsg(*msg, *cloud);

       // 做一些图像处理操作
       // ...

       // 发布处理后的点云数据
       pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
       pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, cloud2);
       sensor_msgs::PointCloud2 cloudMsg;
       pcl_conversions::fromPCL(cloud2, cloudMsg);
       pub.publish(cloudMsg);
   }

这里使用了 `pcl_conversions` 库将点云数据转换为 ROS 消息，并发布到一个新的话题中。你也可以根据实际需求修改发布话题的名称和消息类型。