cv::Mat distorted_points = cv::Mat::zeros(1, rows * cols, CV_64FC2); // 一样的，为什么会这样呢？ cv::fisheye::distortPoints(undistorted_mat, distorted_points, K, D, 0); // 这里自己写一下吧 确实有些问题 cv::Mat distorted_map = distorted_points; cv::Mat map = distorted_map.reshape(0, rows); map.convertTo(map, CV_32FC2); perspective_map = map;

这段代码是使用OpenCV中的鱼眼畸变校正函数`cv::fisheye::distortPoints()`将一个未校正的图像坐标矩阵转换为校正后的图像坐标矩阵。其中，`rows`和`cols`是图像的行数和列数，`K`和`D`是相机内参和畸变系数，`undistorted_mat`是未校正的图像坐标矩阵。

这段代码中，首先创建了一个大小为`1 x rows*cols`、数据类型为`CV_64FC2`的矩阵`distorted_points`用来存储校正后的图像坐标。接着，使用`cv::fisheye::distortPoints()`函数将未校正的图像坐标转换为校正后的图像坐标，并将结果存储在`distorted_points`中。然后将`distorted_points`矩阵赋值给`distorted_map`矩阵，再使用`reshape()`函数将`distorted_map`矩阵变形为`rows x cols`大小的矩阵，并将数据类型转换为`CV_32FC2`。最终，将变形后的矩阵赋值给`perspective_map`矩阵。