ros 参数服务器使用介绍，举例详细说明

ROS参数服务器是一个用于存储和共享ROS节点的参数值的中央存储库。它可以在整个ROS系统中使用，使得节点之间可以交换参数值。在ROS系统中，节点可以使用参数服务器来存储和读取参数值，也可以订阅参数服务器的变更通知来获取最新的参数值。

下面是一个简单的使用ROS参数服务器的例子：

1. 启动参数服务器

在终端中输入以下命令启动参数服务器：

roscore

2. 设置参数

在另一个终端中输入以下命令设置一个参数：

rosparam set /my_param 42

这里设置了一个名为“/my_param”的参数，值为“42”。

3. 读取参数

在另一个终端中输入以下命令读取参数：

rosparam get /my_param

这里读取了名为“/my_param”的参数的值。

4. 使用参数

在ROS节点中，可以使用以下代码来读取参数：

import rospy

rospy.init_node('my_node') # 初始化节点
my_param = rospy.get_param('/my_param') # 读取参数

print(my_param) # 打印参数值

这里使用了rospy.get_param()函数来读取名为“/my_param”的参数的值，并将其存储在变量“my_param”中。然后可以使用该变量来执行其他操作。

总之，ROS参数服务器是一个非常有用的工具，使得ROS节点之间可以轻松共享参数值。可以在ROS系统中的任何地方使用它，从而使整个ROS系统更加灵活和可配置。